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申请/专利权人：杭州智元研究院有限公司
摘要：本发明涉及一种能够在线运行的多机器人协同地图构建方法及系统，包括步骤：多个机器人在场景移动，获取机器人姿态信息以及原始三维点云信息；单机器人对获取的数据进行处理得到当前机器人移动轨迹中的关键帧点云和位姿信息；基于每个机器人的关键帧点云进行回环检测，得到多个机器人间的回环信息；将多个机器人的局部位姿图和回环信息融合得到一个新的位姿图；使用非线性优化求解的方法得到多个机器人的相对位姿估计结果；对多个机器人的相对位姿估计结果进行拼接融合，进行全局一致的地图构建。本发明实现全局收敛的同时提高计算效率满足实时性，使机器人能够在复杂环境中实现全局收敛的位姿估计。
主权项：1.一种能够在线运行的多机器人协同地图构建方法，其特征在于，包括步骤：步骤1，多个机器人在场景移动，通过激光雷达和里程计获取机器人姿态信息以及原始三维点云信息；步骤2，单机器人对获取的数据进行处理得到当前机器人移动轨迹中的关键帧点云和位姿信息，进而得到局部位姿图以及局部点云地图；步骤3，基于每个机器人的关键帧点云进行回环检测，识别出不同机器人移动路径在物理世界中的交点，记录该交点位置处不同机器人对应的雷达关键帧点云，得到多个机器人间的回环信息；步骤4，将多个机器人的局部位姿图和回环信息融合得到一个新的位姿图；步骤5，基于新的位姿图，使用非线性优化求解的方法得到多个机器人的相对位姿估计结果；步骤6，对多个机器人的相对位姿估计结果进行拼接融合，进行全局一致的地图构建，重复步骤1-步骤6直至获取满足要求的地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州智元研究院有限公司 一种能够在线运行的多机器人协同地图构建方法及系统
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