买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京初速度科技有限公司

摘要：本申请公开一种地图匹配的真值标注方法、装置、介质、设备及车辆，包括：获取地图匹配模块传输的多个地图对；按照固定间距从地图对中每个地图数据包包含的图像帧中抽取关键帧；根据关键帧的排序及距离确定关键帧编号，将每个道路元素划分到距离其最近的关键帧，将同一关键帧对应的道路元素作为道路元素组；将关键帧编号相同的两个关键帧对应的道路元素组进行匹配，获得道路元素组的多个匹配子结果；根据相邻两个匹配子结果的绝对定位偏差，对不同关键帧编号对应的匹配子结果进行组合获得多种备选匹配结果；根据位姿图优化和备选匹配结果对地图对进行对齐，选择匹配误差最小的备选匹配结果为最优匹配结果；根据最优匹配结果对地图对进行真值标注。

主权项：1.一种地图匹配的真值标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取地图匹配模块传输的多个地图对，所述地图匹配模块用于对多个所述地图对进行匹配，每个所述地图对包括两个待匹配的地图数据包；针对每个所述地图对，按照固定间距分别从所述地图对中每个地图数据包包含的多个图像帧中抽取关键帧，其中，所述关键帧为被抽取的所述图像帧；根据所述关键帧在对应的所述地图数据包中的图像帧排序以及位于不同所述地图数据包的所述关键帧之间的距离，确定所述关键帧的关键帧编号，其中，分别位于不同所述地图数据包且距离最近的两个所述关键帧的关键帧编号相同；将每个所述地图数据包中每个道路元素划分到距离其最近的所述关键帧，并将同一所述关键帧对应的至少一个所述道路元素作为一个道路元素组；针对每个所述关键帧编号，分别将所述关键帧编号相同的两个关键帧对应的所述道路元素组进行匹配，获得所述道路元素组的多个匹配子结果，所述匹配子结果包括所述两个关键帧对应的所述道路元素组中各个所述道路元素的一种匹配方式；根据相邻两个所述匹配子结果的绝对定位偏差，对不同所述关键帧编号对应的所述匹配子结果进行组合，获得多种备选匹配结果，其中，每种所述备选匹配结果包括所述地图对中各个所述道路元素的一种匹配方式，所述相邻两个所述匹配子结果为在地理位置上相邻的两个所述匹配子结果；针对每种所述备选匹配结果，根据位姿图优化和所述备选匹配结果对所述地图对进行对齐，并从对齐后的多种所述备选匹配结果中选择匹配误差最小的所述备选匹配结果作为最优匹配结果；根据所述最优匹配结果对所述地图对进行真值标注。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京初速度科技有限公司 地图匹配的真值标注方法、装置、介质、设备及车辆