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申请/专利权人：苏州佳顺智能机器人股份有限公司

摘要：本发明公开了一种连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车，所述减震舵轮包括减震组件及设置于减震组件下方的舵轮组件，所述减震组件包括：固定板，该固定板顶端用于安装自动导引运输车的机架；浮动板，间隔设于固定板下方，浮动板的底端连接固定所述舵轮组件；弹簧伸缩组件，设置于固定板与浮动板之间，弹簧伸缩组件的下端固定于浮动板，弹簧伸缩组件的上端与固定板连接，使得浮动板相对于固定板的垂直方向线性移动；连杆，设于固定板下方，连杆的一端与固定板转动连接，连杆的另一端与浮动板转动连接，使得浮动板相对固定板转动。本发明解决了现有自动移动设备如AGV在减震过程中常会造成减震不顺畅甚至是卡死的问题。

主权项：1.一种连杆悬挂减震舵轮，包括减震组件及设置于减震组件下方的舵轮组件，其特征在于，所述减震组件包括：固定板，该固定板顶端用于安装自动导引运输车的机架；浮动板，间隔设于固定板下方，浮动板的底端连接固定所述舵轮组件；弹簧伸缩组件，设置于固定板与浮动板之间，弹簧伸缩组件的下端固定于浮动板，弹簧伸缩组件的上端与固定板连接，使得浮动板相对于固定板的垂直方向线性移动；连杆，设于固定板下方，连杆的一端与固定板转动连接，连杆的另一端与浮动板转动连接，使得浮动板相对固定板转动；所述固定板下端周向间隔设置有多个第一连接板；所述第一连接板开设有缓冲件安装孔，缓冲件安装孔内安装有横向缓冲件；所述横向缓冲件包括盖板，蝶形弹簧及滑动柱，所述盖板固定于第一连接板并盖合所述缓冲件安装孔的一端，所述蝶形弹簧设置在盖板及滑动柱之间两端分别与盖板及滑动柱弹性抵接，且蝶形弹簧及滑动柱滑动穿设于所述缓冲件安装孔内，滑动柱于缓冲件安装孔的另一端与连杆的表面接触；所述舵轮组件包括舵轮安装座，舵轮、舵轮行走驱动机构、舵轮转向驱动机构；所述舵轮安装座固定于浮动板下端，舵轮安装座底部安装所述舵轮，舵轮行走驱动机构、舵轮转向驱动机构分别安装于舵轮安装座并与舵轮传动连接。

全文数据：一种连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车技术领域本发明涉及自动导引运输技术领域，尤其涉及一种连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车。背景技术自动移动运输设备装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。目前常用的自动移动运输有AGVAutomatedGuidedVehicle，意即“自动导引运输车”。自动移动设备在运动过程中会受到地面因素及加减速的影响，为了防止地面的影响，一般设置有减震组件，但是由于地面等因素的影响，自动移动设备的减震组件受力并不只是垂直上下的，其在各方向都会出现较大的分力。现有的自动移动设备如AGV的减震方式一般只采用垂直上下减震，这样由于地面的不平，运动过程中受力的方向不一时，常会造成减震不顺畅甚至是卡死。因此，现有技术还有待发展。发明内容鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提出一种连杆悬挂减震舵轮，旨在解决现有自动移动设备如AGV在减震过程中常会造成减震不顺畅甚至是卡死的问题。为实现上述目的，本发明采取了以下技术方案：一种连杆悬挂减震舵轮，包括减震组件及设置于减震组件下方的舵轮组件，其中，所述减震组件包括：固定板，该固定板顶端用于安装自动导引运输车的机架；浮动板，间隔设于固定板下方，浮动板的底端连接固定所述舵轮组件；弹簧伸缩组件，设置于固定板与浮动板之间，弹簧伸缩组件的下端固定于浮动板，弹簧伸缩组件的上端与固定板连接，使得浮动板相对于固定板的垂直方向线性移动；连杆，设于固定板下方，连杆的一端与固定板转动连接，连杆的另一端与浮动板转动连接，使得浮动板相对固定板转动。其中，所述连杆与固定板的转动连接处和或连杆与浮动板板的转动连接处还设置有偏移间隙。其中，所述固定板下端周向间隔设置有多个第一连接板，所述浮动板下端周向间隔设置有多个第二连接板，第一连接板开设有第一转动孔，第二连接板开设有第二转动孔，连杆的两端分别开设有第三转动孔及第四转动孔，第一转动孔与第三转动孔内穿设有第一转轴，第二转动孔与第四转动孔内穿设有第二转轴；所述第一连接板、连杆与第一转轴的连接处之间设置有所述偏移间隙和或所述第二连接板、连杆与第二转轴的连接处之间设置有所述偏移间隙。其中，所述第一连接板还开设有缓冲件安装孔，缓冲件安装孔内安装有横向缓冲件；所述横向缓冲件包括盖板，蝶形弹簧及滑动柱，所述盖板固定于第一连接板并盖合所述缓冲件安装孔的一端，所述蝶形弹簧设置在盖板及滑动柱之间两端分别与盖板及滑动柱弹性抵接，且蝶形弹簧及滑动柱滑动穿设于所述缓冲件安装孔内，滑动柱于缓冲件安装孔的另一端与连杆的表面接触。其中，所述多个第一连接板设置于固定板的其中两相对边，所述多个第二连接板设置于浮动板的其中两相对边，每一所述第一连接板及第二连接板之间连接一所述连杆。其中，所述多个第一连接板设置于固定板两相邻的边，所述多个第二连接板设置于浮动板两相邻的边，每一所述第一连接板及第二连接板之间连接一所述连杆。其中，所述弹簧伸缩组件包括导套、导柱、滚珠、缓冲弹簧及挡片；所述导套的外壁固定于浮动板，导套的内壁轴向设置有一端开口的导向孔，导向孔内安装所述挡片，所述缓冲弹簧部分穿设于所述导向孔并与挡片抵接；导柱包括杆部及设置在杆部末端的柄盖部，导柱的杆部从缓冲弹簧背离挡片的一端穿入，导柱的柄盖部与缓冲弹簧背离挡片的一端抵持，柄盖部背离缓冲弹簧的一面安装所述滚珠，所述滚珠与固定板的下表面滚动接触。其中，所述浮动板周向设置有四个弹簧伸缩组件安装孔，对应的每一所述个弹簧伸缩组件安装孔安装一所述弹簧伸缩组件。其中，所述舵轮组件包括舵轮安装座，舵轮、舵轮行走驱动机构、舵轮转向驱动机构；所述舵轮安装座固定于浮动板下端，舵轮安装座底部安装所述舵轮，舵轮行走驱动机构、舵轮转向驱动机构分别安装于舵轮安装座并与舵轮传动连接。本发明还提出一种自动导引运输车，包括机架，其中，还包括上述的连杆悬挂减震舵轮，所述连杆悬挂减震舵轮安装于所述机架。本发明的连杆悬挂减震舵轮及自动导引运输车，通过设置固定板、浮动板、弹簧伸缩组件、连杆，弹簧伸缩组件设置于固定板与浮动板之间，连杆转动连接固定板及浮动板，这样浮动板既可以相对于固定板的垂直方向线性移动，也可以相对固定板转动，可以缓冲舵轮在运动过程中受到的不同方向的分力，避免了减震不顺畅或者减震过程卡死。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本发明连杆悬挂减震舵轮第一种实施方式的结构示意图；图2为图1结构第一分解示意图；图3为图1结构的另一视角示意图；图4为图1结构的第二分解示意图；图5为图1结构中减震组件的分解示意图；图6为图5中A处的放大示意图；图7为图5结构弹簧伸缩组件的分解示意图；图8为图1结构中舵轮组件的分解示意图。附图标记说明：100-减震组件，10-固定板，11-第一连接板，111-第一转动孔，112-缓冲件安装孔，20-浮动板，21-第二连接板，211-第二转动孔，22-弹簧伸缩组件安装孔，30-弹簧伸缩组件，31-导套，311-导向孔，32-导柱，321-杆部，322-柄盖部，33-滚珠，34-缓冲弹簧，35-挡片，40-连杆，41-第三转动孔，42-第四转动孔，43-第一转轴，44-第二转轴，50-偏移间隙，60-横向缓冲件，61-盖板，62-蝶形弹簧，63-滑动柱，200-舵轮组件，70-舵轮安装座，80-舵轮，91-舵轮行走驱动机构，92-舵轮转向驱动机构，300-减震舵轮。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。实施例一，请参照图1至图4，本发明实施例提出一种连杆悬挂减震舵轮300，包括减震组件100及设置于减震组件下方的舵轮组件200，所述减震组件包括100：固定板10，该固定板10顶端用于安装自动导引运输车的机架；使得连杆悬挂减震舵轮能够支撑自动导引运输车并带动自动导引运输车整体进行移动。浮动板20，间隔设于固定板10下方，浮动板20的底端连接固定所述舵轮组件200。弹簧伸缩组件30，设置于固定板10与浮动板20之间，弹簧伸缩组件30的下端固定于浮动板20，弹簧伸缩组件30的上端与固定板10连接，使得浮动板20相对于固定板10的垂直方向线性移动；弹簧伸缩组件30使得浮动板20与固定板10之间处于浮动状态，当固定板10受压时或在运动过程中地面凸起时，固定板10和浮动板20之间相向运动，固定板10和浮动板20之间的间隔距离变小，当固定板10的压力解除或在运动过程中地面凹陷时，固定板10和浮动板20之间相背离运动，固定板10和浮动板20之间的间隔距离变大，即浮动板20相对于固定板10的垂直方向线性来回移动。本实施例的弹簧伸缩组件30可以采用导柱导套结构。连杆40，设于固定板10下方，连杆40的一端与固定板10转动连接，连杆40的另一端与浮动板20转动连接，使得浮动板20相对固定板10转动。连杆40两端分别与固定板10和浮动板20转动连接，同时结合弹簧伸缩组件30，形成一铰链式减震结构，在自动移动设备如自动导引运输车AGV中使用时，弹簧伸缩组件30在能缓冲垂直方向的力，同时，连杆40与固定板10和浮动板20形成的铰链结构能缓冲其他方向的力，如斜向的引起浮动板20转动方向的力或水平方向的力，这样当AGV的舵轮与不平整的地面接触时，其各自方向的力都能得到有效的缓冲，能够高效顺畅的进行减震，避免了减震过程中的卡死现象，同时避免了AGV舵轮的转向电机在转舵时车体的摆动及漂移，提高了AGV舵轮的运动精度。进一步地，如图3所示，本发明实施例的连杆40与固定板10的转动连接处和或连杆40与浮动板板20的转动连接处还设置有偏移间隙50。偏移间隙50的设置使得本发明实施例的连杆悬挂减震舵轮300在舵轮行进过程中，由于地面不平等因素受到与舵轮形走方向垂直的切向力时，能有效的缓冲连杆40与固定板10或与浮动板20之间的拉压力，进一步提高连杆悬挂减震舵轮300的减震效果。具体地，如图4至图6所示，本发明实施例的固定板10下端周向间隔设置有多个第一连接板11，所述浮动板20下端周向间隔设置有多个第二连接板21。如图4所示，作为本发明实施例的一种实施方式，连杆悬挂减震舵轮300的多个第一连接板11设置于固定板10的其中两相对边，所述多个第二连接板21设置于浮动板20的其中两相对边，每一所述第一连接板11及第二连接板21之间连接一所述连杆40。固定板10两相对边中的其中一边可设置有至少一个第一连接板11，对应的，浮动,20两相对边中的其中一边可设置有至少一个第二连接板21。本实施例中固定板10的两相对边周向间隔设置有四个第一连接板11，所述浮动板20的两相对边周向间隔设置有四个第二连接板21，对应的所述连杆40设置有四个，每一连杆40连接一所述第一连接板11及一第二连接板21，这样，连杆悬挂减震舵轮300两相侧边的受力较均匀，有利于平衡。作为本发明实施例的另一种实施方式，连杆悬挂减震舵轮300的多个第一连接板11设置于固定板10两相邻的边，所述多个第二连接板21设置于浮动板20两相邻的边，每一所述第一连接板11及第二连接板21之间连接一所述连杆40。相对或者相邻设置的第一连接板11、第二连接板21、及连杆40均能缓冲地面等因素对浮动板20不同方向的作用力，如斜向的引起浮动板20转动方向的力或水平方向的力，能够高效顺畅的进行减震，避免了减震过程中的卡死现象。本发明连杆悬挂减震舵轮300的第一连接板11开设有第一转动孔111，第二连接板21开设有第二转动孔211，连杆40的两端分别开设有第三转动孔41及第四转动孔42，第一转动孔111与第三转动孔41内穿设有第一转轴43，第二转动孔211与第四转动孔42内穿设有第二转轴44。固定板10与连杆40之间通过第一转动孔111、第一转轴43、第三转动孔41的作用转动连接，浮动板20与连杆40之间通过第二转动孔211、第二转轴44、第四转动孔42的作用转动连接。所述第一连接板11、连杆40与第一转轴43的连接处之间设置有所述偏移间隙50和或所述第二连接板21、连杆40与第二转轴44的连接处之间设置有所述偏移间隙50，使得第一连接板11与连杆40之间相对滑动，或使得第二连接板21与连杆40之间相对滑动，从而使得固定板10与浮动板20之间横向移动。优选地，所述第一连接板11与固定板10可拆卸连接，便于固定板10与连杆40的安装连接。请继续参考图6，本发明实施例的第一连接板11还开设有缓冲件安装孔112，缓冲件安装孔112内安装有横向缓冲件60。所述横向缓冲件60包括盖板61，蝶形弹簧62及滑动柱63，所述盖板61固定于第一连接板11并盖合所述缓冲件安装孔112的一端，所述蝶形弹簧62设置在盖板61及滑动柱63之间两端分别与盖板61及滑动柱63弹性抵接，且蝶形弹簧62及滑动柱63滑动穿设于所述缓冲件安装孔112内，滑动柱63于缓冲件安装孔112的另一端与连杆40的表面接触。横向缓冲件60在横向力不均匀的情况下能自动调整固定板10与浮动板20横向偏移的间隙，以适应运行过程中不断变化的横向力而获得良好的横向减震效果。如图7所示，本发明实施例中，所述弹簧伸缩组件30包括导套31、导柱32、滚珠33、缓冲弹簧34及挡片35。所述导套31的外壁固定于浮动板20，导套31的内壁轴向设置有一端开口的导向孔311，导向孔311内安装所述挡片35，所述缓冲弹簧34部分穿设于所述导向孔311并与挡片35抵接。导柱32包括杆部321及设置在杆部末端的柄盖部322，导柱32的杆部321从缓冲弹簧34背离挡片35的一端穿入，导柱31的柄盖部322与缓冲弹簧34背离挡片35的一端抵持，柄盖部322背离缓冲弹簧34的一面安装所述滚珠33，所述滚珠33与固定板10的下表面滚动接触。导套31、导柱32及缓冲弹簧34的设置有效缓冲了地面对舵轮组件200垂直方向的作用力，同时导套31、导柱32与缓冲弹簧34之间有间隙，结合导柱31端面通过滚珠33与固定板10滚动接触，能有效地防止减震过程中导柱32与导套21的卡死。较佳地，本发明实施例的浮动板20周向设置有四个弹簧伸缩组件安装孔22，对应的每一所述个弹簧伸缩组件安装孔22安装一所述弹簧伸缩组件30。这样，固定板10与浮动板20之间的能够均匀地受力。如图8所示，本发明实施例的舵轮组件200包括舵轮安装座70，舵轮80、舵轮行走驱动机构91、舵轮转向驱动机构92。所述舵轮安装座70固定于浮动板20下端，舵轮安装座70底部安装所述舵轮80，舵轮行走驱动机构91、舵轮转向驱动机构92分别安装于舵轮安装座70并与舵轮80传动连接。舵轮行走驱动机构91驱动舵轮80前进与后退，舵轮转向驱动机构92驱动舵轮90转向。舵轮行走驱动机构91、舵轮转向驱动机构92均设置有动力装置如电机、以及传动装置如减速齿轮等。本发明实施例还提出一种自动导引运输车，包括机架未示出，还包括上述的连杆悬挂减震舵轮300，所述连杆悬挂减震舵轮300安装于所述机架。由于连杆悬挂减震舵轮300的减震作用，使得自动导引运输车的舵轮与不平整的地面接触时，其各自方向的力都能得到有效的缓冲，能够高效顺畅的进行减震，避免了减震过程中的卡死现象，并提高了自动导引运输车舵轮的运动精度。本发明实施例提出的连杆悬挂减震舵轮300及自动导引运输车，通过设置固定板10、浮动板20、弹簧伸缩组件30、连杆40，弹簧伸缩组件30设置于固定板10与浮动板20之间，连杆40转动连接固定板10及浮动板20，这样浮动板20既可以相对于固定板10的垂直方向线性移动，也可以相对固定板10转动，可以缓冲舵轮80在运动过程中受到的不同方向的分力，避免了减震不顺畅或者减震过程卡死。以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

权利要求：1.一种连杆悬挂减震舵轮，包括减震组件及设置于减震组件下方的舵轮组件，其特征在于，所述减震组件包括：固定板，该固定板顶端用于安装自动导引运输车的机架；浮动板，间隔设于固定板下方，浮动板的底端连接固定所述舵轮组件；弹簧伸缩组件，设置于固定板与浮动板之间，弹簧伸缩组件的下端固定于浮动板，弹簧伸缩组件的上端与固定板连接，使得浮动板相对于固定板的垂直方向线性移动；连杆，设于固定板下方，连杆的一端与固定板转动连接，连杆的另一端与浮动板转动连接，使得浮动板相对固定板转动。2.根据权利要求1所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述连杆与固定板的转动连接处和或连杆与浮动板板的转动连接处还设置有偏移间隙。3.根据权利要求2所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述固定板下端周向间隔设置有多个第一连接板，所述浮动板下端周向间隔设置有多个第二连接板，第一连接板开设有第一转动孔，第二连接板开设有第二转动孔，连杆的两端分别开设有第三转动孔及第四转动孔，第一转动孔与第三转动孔内穿设有第一转轴，第二转动孔与第四转动孔内穿设有第二转轴；所述第一连接板、连杆与第一转轴的连接处之间设置有所述偏移间隙和或所述第二连接板、连杆与第二转轴的连接处之间设置有所述偏移间隙。4.根据权利要求3所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述第一连接板还开设有缓冲件安装孔，缓冲件安装孔内安装有横向缓冲件；所述横向缓冲件包括盖板，蝶形弹簧及滑动柱，所述盖板固定于第一连接板并盖合所述缓冲件安装孔的一端，所述蝶形弹簧设置在盖板及滑动柱之间两端分别与盖板及滑动柱弹性抵接，且蝶形弹簧及滑动柱滑动穿设于所述缓冲件安装孔内，滑动柱于缓冲件安装孔的另一端与连杆的表面接触。5.根据权利要求3所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述多个第一连接板设置于固定板的其中两相对边，所述多个第二连接板设置于浮动板的其中两相对边，每一所述第一连接板及第二连接板之间连接一所述连杆。6.根据权利要求3所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述多个第一连接板设置于固定板两相邻的边，所述多个第二连接板设置于浮动板两相邻的边，每一所述第一连接板及第二连接板之间连接一所述连杆。7.根据权利要求1所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述弹簧伸缩组件包括导套、导柱、滚珠、缓冲弹簧及挡片；所述导套的外壁固定于浮动板，导套的内壁轴向设置有一端开口的导向孔，导向孔内安装所述挡片，所述缓冲弹簧部分穿设于所述导向孔并与挡片抵接；导柱包括杆部及设置在杆部末端的柄盖部，导柱的杆部从缓冲弹簧背离挡片的一端穿入，导柱的柄盖部与缓冲弹簧背离挡片的一端抵持，柄盖部背离缓冲弹簧的一面安装所述滚珠，所述滚珠与固定板的下表面滚动接触。8.根据权利要求7所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述浮动板周向设置有四个弹簧伸缩组件安装孔，对应的每一所述个弹簧伸缩组件安装孔安装一所述弹簧伸缩组件。9.根据权利要求1所述的连杆悬挂减震舵轮，其特征在于，所述舵轮组件包括舵轮安装座，舵轮、舵轮行走驱动机构、舵轮转向驱动机构；所述舵轮安装座固定于浮动板下端，舵轮安装座底部安装所述舵轮，舵轮行走驱动机构、舵轮转向驱动机构分别安装于舵轮安装座并与舵轮传动连接。10.一种自动导引运输车，包括机架，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的连杆悬挂减震舵轮，所述连杆悬挂减震舵轮安装于所述机架。

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