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申请/专利权人：河海大学

摘要：本发明属于卫星导航技术领域，具体涉及一种星基地基增强一体式非差GNSS实时PNT方法及设备。该方法通过获取配置文件以及可获得的外部改正产品；根据配置文件，选择进入相位观测值主导定位模式基于伪距观测值定位模式；根据配置文件以及相应频点的相位及伪距伪距观测值，获得双频相位及伪距IF组合单频伪距观测值；获取可获得的GNSS定位误差实时改正产品。根据可获得的外部改正产品、双频伪距及相位IF组合单频伪距观测值以及可获得的GNSS定位误差实时改正产品，对GNSS定位进行星基地基的联合增强。本发明可灵活使用各类误差实时改正产品来辅助GNSS系统进行增强定位，以满足不同场景下用户的定位需求。

主权项：1.一种星基地基增强一体式非差GNSS实时PNT方法，其特征在于，包括：S100、获取配置文件以及可获得的外部改正产品；其中，所述外部改正产品包括DCB产品和OSB产品；S200、根据所述配置文件，选择进入phase-dominantcode-only定位模式；S300、根据所述配置文件以及相应频点的相位及伪距伪距观测值，获得双频相位及伪距IF组合单频伪距观测值；S400、获取可获得的GNSS定位误差实时改正产品；其中，所述GNSS定位误差实时改正产品包括实时精密产品、星基增强产品、地基增强产品以及广播星历；S500、根据所述可获得的外部改正产品、所述双频相位及伪距IF组合单频伪距观测值以及所述可获得的GNSS定位误差实时改正产品，对GNSS的定位误差进行改正，以对GNSS定位进行星基地基的联合增强；其中，所述GNSS的定位误差包括卫星轨道和钟差误差、大气延迟以及卫星伪距端硬件延迟，所述大气延迟包括对流层延迟以及电离层延迟；步骤S200，具体包括：S210、根据所述配置文件，判断是否使用相位观测值；S220、若是，则选择进入phase-dominant定位模式；S230、若否，则选择进入code-only定位模式；步骤S500，具体包括：S510、判断所述可获得的GNSS定位误差实时改正产品是否包括实时精密产品；S511、若是，则通过所述实时精密产品对卫星轨道和钟差误差进行改正；S512、若否，则判断所述可获得的GNSS定位误差实时改正产品是否包括星基增强产品；S513、若是；则通过所述星基增强产品对卫星轨道和钟差误差进行改正；S514、若否，则通过广播星历对卫星轨道和钟差误差进行改正；S520、根据所述DCB产品消除卫星伪距端硬件延迟；步骤S520之后，所述方法还包括：在phase-dominant定位模式下：S530、判断所述可获得的GNSS定位误差实时改正产品是否包括地基增强产品；S531、若是，则使用所述地基增强产品计算得到并削弱对流层延迟，通过所述双频相位及伪距IF组合观测值消除电离层延迟，并使用EKF算法解算出当前历元接收机坐标；S532、若否，则使用Saastamoinen模型计算对流层中的干延迟部分，将对流层中的湿延迟部分作为未知参数进行估计，通过所述双频相位及伪距IF组合观测值消除电离层延迟，并使用EKF算法解算出当前历元接收机坐标；步骤S531，具体包括：S5311、若是，则使用所述地基增强产品计算得到并削弱对流层延迟；S5312、通过所述双频相位及伪距IF组合观测值消除电离层延迟，得到函数模型一；S5313、基于所述函数模型一，将接收机坐标作为常数估计，接收机钟差作为白噪声估计，模糊度作为常数估计，并使用EKF算法解算出当前历元接收机坐标；其中，所述函数模型一为： 其中，s和r分别为卫星和接收机；为卫星到接收机的单位向量；xr为相对于初始坐标的接收机三维位置增量；为考虑了伪距接收机端硬件延迟的接收机钟差；和分别为双频IF组合后伪距和相位观测值；和分别为IF组合后的伪距观测值相位观测值-计算值；为考虑了相位接收机和卫星端硬件延迟的模糊度参数；为IF组合的模糊度参数；和分别为伪距和相位观测值噪声；tr为接收机钟差；ξr,IF和ζr,IF分别为伪距和相位上的接收机端硬件延迟；ξs,IF和ζs,IF分别为伪距和相位上的卫星端硬件延迟；步骤S532，具体包括：S5321、若否，则使用Saastamoinen模型计算对流层中的干延迟部分，将对流层中的湿延迟部分作为未知参数进行估计；S5322、通过所述双频相位及伪距IF组合观测值消除电离层延迟，得到函数模型二；S5323、基于所述函数模型二，将湿延迟作为随机游走估计，接收机坐标作为常数估计，接收机钟差作为白噪声估计，模糊度作为常数估计，并使用EKF算法解算出当前历元接收机坐标；所述函数模型二为： 其中，s和r分别为卫星和接收机；为考虑了伪距接收机端硬件延迟的接收机钟差；tr为接收机钟差；ξr,IF和ζr,IF分别为伪距和相位上的接收机端硬件延迟；为考虑了相位接收机和卫星端硬件延迟的模糊度参数；为IF组合的模糊度参数；ξs,IF和ζs,IF分别为伪距和相位上的卫星端硬件延迟；和分别为双频IF组合后伪距和相位观测值；和分别为IF组合后的伪距观测值相位观测值-计算值；为卫星到接收机的单位向量；xr为相对于初始坐标的接收机三维位置增量；和分别为伪距和相位观测值噪声；为对流层天顶延迟ZTD；为ZTD的映射函数；步骤S511之后，所述方法还包括：S5111、判断所述可获得的外部改正产品是否包括OSB产品；S5112、若是，则通过所述OSB产品对模糊度进行固定。

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