买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南京邮电大学

摘要：本发明公开了一种信号交叉口的行人过街轨迹预测方法及装置，其方法包括获取目标信号交叉口的人车交互场景数据；构建用于判断行人面对马路对面右转车辆是否继续通过的广义线性模型和用于预测行人通过马路运动轨迹的社会力模型；根据人车交互场景数据对广义线性模型和社会力模型进行训练；将训练好的广义线性模型和社会力模型部署使用，实现行人过街轨迹预测；本发明通过改进社会力模型，引入避让力来更好地描述正常情况下的行人动力学，从而提高行人过街轨迹预测的准确性。

主权项：1.一种信号交叉口的行人过街轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取目标信号交叉口的人车交互场景数据；构建用于判断行人面对马路对面右转车辆是否继续通过的广义线性模型和用于预测行人通过马路运动轨迹的社会力模型；根据所述人车交互场景数据对所述广义线性模型和所述社会力模型进行训练；将训练好的所述广义线性模型和所述社会力模型部署使用，实现行人过街轨迹预测；其中，所述人车交互场景数据包括：用于所述广义线性模型训练的自变量和因变量： ；式中，为行人性别，为行人年龄段，为行人与车辆的距离，为车辆的移动速度； ；用于所述社会力模型训练的行人理想速度、行人速度响应时间、行人位置坐标和目标点位置坐标；所述社会力模型为： ；式中，为第个行人所受社会力，为第个行人受目标点影响的自驱力， 为第个行人受其他行人、斑马线以及信号灯影响的作用力；为第个行人受前侧反向行走行人影响的避让力； ； ； ；式中，为速度响应时间，为第个行人的理想速度，为第个行人时刻的实际速度，为时间步，为第个行人时刻所受社会力，为方向系数，为时刻第个行人指向目标点的单位向量，为目标点和时刻第个行人的位置坐标； ； ；式中，，为第个行人对第个行人的作用力，为第个行人对应的作用力强度系数，为行人对行人作用力的速度系数，为第个行人和第个行人的间距，为第个行人的视野范围半径，为第个行人指向第个行人的单位向量，为信号灯对第个行人的吸引范围； ； ；式中，为第个行人与斑马线边界的间距，为高斯函数的标准差，为斑马线边界力的半径，为常数项，为势函数； ；式中，为信号灯对行人作用力的增益系数； ； ；式中，为避让力幅度系数，为吸引力范围系数，为第个行人和第个行人的间距，第个行人位于第个行人前侧且反向行走；为第个行人指向第个行人的单位向量与第个行人速度方向的夹角，为垂直于期望方向的单位向量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京邮电大学 一种信号交叉口的行人过街轨迹预测方法及装置