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申请/专利权人：上海发那科机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，包括：法兰，所述法兰的下底面设有多个第一螺纹孔，所述手爪框架设置在所述法兰的下部，工件定位抓取机构，所述第三手指上安装有浮动接头，所述电磁阀和所述电器盒电性连接，所述工件定位抓取机构通过所述电磁阀控制实现对工件的抓取，本发明所述转向节抓取搬运机器人双手爪装置利用三爪气缸手指定位机构及两手指定位机构可以稳定的完成对工件的定位及抓取，采用双面双手爪抓取装置，一面双手爪可以快速完成两个上料工件的抓取，反转后另一面双手爪可以快速完成两个下料工件的抓取。使用本发明极大地提高了工效率，提高转向节铸造的自动化程度，提高对转向节抓取搬运时的稳定性提高抓取搬运效率，降低了成本。

主权项：1.一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，包括：法兰，所述法兰的下底面设有多个第一螺纹孔；手爪框架，所述手爪框架设置在所述法兰的下部，所述手爪框架的顶面设有多个与所述法兰的下底面相匹配的第一螺纹孔；工件定位抓取机构，所述工件定位抓取机构设置在所述手爪框架的两侧，每一所述工件定位抓取机构包括一个三爪气缸手指定位机构和一个两手指定位机构，所述三爪气缸手指定位机构设置在所述手爪框架的外端，所述两手指定位机构设置在所述手爪框架的内部；在对工件进行抓取时，采用双面的双手抓装置，一面的双手抓装置快速完成两个上料工件的抓取，反转后另一面的双手抓装置快速完成两个下料工件的抓取；所述手爪框架的顶面上安装有电磁阀和电器盒，所述电磁阀和所述电器盒分别设置在所述法兰的两侧；所述三爪气缸手指定位机包括一个三爪机缸本体和三个第三手指，三个所述第三手指分别均匀分布在所述三爪机缸本体内侧的圆周上，每个所述三爪气缸本体包括设置在所述三爪机缸本体上的三个第二气缸压缩滑块，三个所述第二气缸压缩滑块一端分别设有多个第五螺纹孔；所述三爪气缸手指定位机构通过电磁阀控制，在电磁阀得电的时候，三个第三手指同时同步的往中心移动，夹住目标工件，电磁阀断电时，三个第三手指同步松开；所述三爪气缸手指定位机构使用压缩空气作为动力源，通过压缩空气推动所述第二气缸压缩滑块动作，通过所述第二气缸压缩滑块，完成夹紧和放开的动作，并通过使用电磁阀完成换向动作。

全文数据：一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置技术领域[0001]本发明涉及一种工业机器人技术领域，尤其涉及一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置。背景技术[0002]汽车转向节的铸造过程是汽车转向节制造工艺过程中的一个重要环节，快速的对转向节进行抓取搬运对于提高此环节的效率有着非常重要的意义，近年来机器人手爪的应用有效的提高了汽车转向节制造工艺过程自动化程度，目前，由于转向节形状复杂不规则，抓取转向节工件时容易定位不稳定;每次只能抓取一个工件，增加了工时，降低了效率，提高转向节铸造的自动化程度;提高对转向节抓取搬运时的稳定性;提高抓取搬运效率，降低成本是人们急待解决的问题。发明内容[0003]本发明提供了一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置解决上述技术问题，具体采用的技术方案如下：[0004]一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，包括：[0005]法兰，所述法兰的下底面设有多个第一螺纹孔；[0006]手爪框架，所述手爪框架设置在所述法兰的下部，所述手爪框架的顶面设有多个与所述法兰的下底面相匹配的第一螺纹孔；[0007]工件定位抓取机构，所述工件定位抓取机构设置在所述手爪框架的两侧，每一所述工件定位抓取机构包括一个三爪气缸手指定位机构和一个两手指定位机构，所述三爪气缸手指定位机构设置在所述手爪框架的外端，所述两手指定位机构设置在所述手爪框架的内部。[0008]优选地，所述手爪框架的两侧面分别设置有多个固定所述三爪气缸手指定位机构的第二螺纹孔和固定所述两手指定位机构的第三螺纹孔，所述三爪气缸手指定位机构和所述两手指定位机构分别通过螺栓与所述手爪框架两侧面上相匹配的所述第二螺纹孔和所述第三螺纹固定连接。[0009]优选地，所述手爪框架的顶面上安装有电磁阀和电器盒，所述电磁阀和所述电器盒分别设置在所述法兰的两侧。[0010]优选地，所述两手指定位机构包括一个两指平行气缸本体和分别设置在所述两指平行气缸本体的两端的两个第一气缸压缩滑块，两个所述第一气缸压缩滑块端面上分别设有多个第四螺纹孔。[0011]优选地，两个所述第一气缸压缩滑块的两端分别设有第一手指和第二手指，所述第一手指和所述第二手指的一端分别设有与所述第一气缸压缩滑块相匹配的第四螺纹孔，两个所述第一气缸压缩滑块分别通过螺栓与所述第一手指和所述第二手指固定连接，所述第一手指和所述第二手指相对设置。[0012]优选地，所述三爪气缸手指定位机包括一个三爪机缸本体和三个第三手指，所述三爪气缸手指定位机包括一个三爪机缸本体和三个第三手指，三个所述第三手指分别均匀分布在所述三爪机缸本体内侧的圆周上，每个所述三爪气缸本体包括设置在所述三爪机缸本体上的三个第二气缸压缩滑块，三个所述第二气缸压缩滑块一端分别设有多个第五螺纹孔。[0013]优选地，所述第三手指包括设置在所述第三手指内侧的手指夹持面和安装在所述第三手指夹持面上的浮动接头，所述手指夹持面具有一定的拔模角度。[0014]优选地，三个所述第三手指上分别设有与所述第二气缸压缩滑块上相匹配的第五螺纹孔，三个所述第三手指分别与三个所述第二气缸压缩滑块通过所述第五螺纹孔采用螺栓固定连接。[0015]优选地，所述电磁阀和所述电器盒电性连接，所述工件定位抓取机构通过所述电磁阀控制实现对工件的抓取。[0016]优选地，所述手爪框架两侧各固定设置有两个工件定位抓取机构。[0017]本发明的优点在于：[0018]•本发明所述转向节抓取搬运机器人双手爪装置利用三爪气缸手指定位机构及两手指定位机构可以稳定的完成对工件的定位及抓取，采用双面双手爪抓取装置，一面双手爪可以快速完成两个上料工件的抓取，反转后另一面双手爪可以快速完成两个下料工件的抓取，极大地提高了工效率，提高转向节铸造的自动化程度，提高对转向节抓取搬运时的稳定性提高抓取搬运效率，降低了成本。附图说明[0019]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。[0020]图1是本发明一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置实施例的正视图；[0021]图2是本发明一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置实施例的立体图；[0022]图3是本发明一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置中三爪气缸手指定位机实施例的立体图；[0023]图4是本发明一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置中两手指定位机构实施例的立体图。[0024]上述说明书中附图标记表示说明：[0025]1、法兰;2、手爪框架;3、三爪气缸手指定位机;4、两手指定位机构;5、电磁阀;6、电器盒;7、第一手指;8、第二手指;9、第三手指;1〇、浮动接头。u、工件。具体实施方式[0026]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0027]需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。[0028]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。[0029]如图1-4所示，本发明的较佳的实施例中，根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，包括：[0030]法兰1，法兰的下底面设有多个第一螺纹孔；[0031]手爪框架2,手爪框架2设置在法兰1的下部，手爪框架2的顶面设有多个与法兰1的下底面相匹配的第一螺纹孔；[0032]具体地，手爪框架2除原件占用区域外其余区域全部切除，既减轻了重量，又在一定程度上增大了作业空间。[0033]工件定位抓取机构，工件定位抓取机构设置在手爪框架2的两侧，每一工件定位抓取机构包括一个三爪气缸手指定位机构3和一个两手指定位机构4，三爪气缸手指定位机构3设置在手爪框架2的外端，两手指定位机构4设置在所述手爪框架2的内部。[0034]本发明的较佳的实施例中，手爪框架2的两侧面分别设置有多个固定三爪气缸手指定位机构3的第二螺纹孔和固定两手指定位机构4的第三螺纹孔，三爪气缸手指定位机构3和两手指定位机构4分别通过螺栓与手爪框架2两侧面上相匹配的第二螺纹孔和第三螺纹固定连接。[0035]本发明的较佳的实施例中，手爪框架2的顶面上安装有电磁阀5和电器盒6,电磁阀5和电器盒6分别设置在法兰1的两侧。[0036]本发明的较佳的实施例中，两手指定位机构4包括一个两指平行气缸本体和分别设置在两指平行气缸本体的两端的两个第一气缸压缩滑块，两个第一气缸压缩滑块端面上分别设有多个第四螺纹孔。[0037]本发明的较佳的实施例中，两个第一气缸压缩滑块的两端分别设有第一手指7和第二手指8,第一手指7和第二手指8的一端分别设有与所述第一气缸压缩滑块相匹配的第四螺纹孔，两个第一气缸压缩滑块分别通过螺栓与第一手指7和第二手指8固定连接，第一手指7和第二手指8相对设置。[0038]本发明的较佳的实施例中，三爪气缸手指定位机3包括一个三爪机缸本体和三个第三手指9,三个第三手指分别3均匀分布在三爪机缸本体内侧的圆周上，每个三爪气缸本体包括设置在三爪机缸本体上的三个第二气缸压缩滑块，三个第二气缸压缩滑块一端分别设有多个第五螺纹孔。[0039]本发明的较佳的实施例中，第三手指9包括设置在第三手指内侧的手指夹持面和安装在第三手指夹持面上的浮动接头1〇,手指夹持面具有一定的拔模角度。[0040]_具体地，当对工件进行夹紧抓取时，在转向节圆锥状的一边采用三爪气缸手指对其，行夹紧，其中手指夹持面设计成具有一定的拔模角度，可增加对夹持部分的接触面积，提高夹持-定性。对转向节另外两面进行夹持时，采用两手指定位机构对其进行夹紧，手指上安装有浮动接头，可以更好地与转向节夹持面进行接触。两种定位夹紧机构相互配合，可以实现对转向节的稳定夹持。[0041]本发明的较佳的实施例中，三个第三手指9上分别设有与第二气缸压缩滑块上相匹配的第五螺纹孔，三个第三手指9分别与三个第二气缸压缩滑块通过第五螺纹孔采用螺栓固定连接。[0042]本发明的较佳的实施例中，电磁阀5和电器盒6电性连接，工件定位抓取机构通过电磁阀5控制实现对工件的抓取。[0043]具体地，三爪气缸手指定位机构3通过电磁阀控制，在电磁阀5得电的时候，三个第三手指9会同时同步的往中心移动，夹住目标工件，电磁阀断电时，三个所述第三手指9同步松开。[0044]具体地，三爪气缸手指定位机构3是通过压缩空气来推动第二气缸压缩滑块动作，通过第二气缸压缩滑块，完成夹紧和放开的动作三爪气缸手指定位机构3是使用压缩空气作动力源，通过使用电磁阀5来完成换向动作的。[0045]本发明的较佳的实施例中，手爪框架2两侧各固定设置有两个工件定位抓取机构。[0046]本发明的有益效果在于：[0047]本发明所述转向节抓取搬运机器人双手爪装置利用三爪气缸手指定位机构及两手指定位机构可以稳定的完成对工件的定位及抓取，采用双面双手爪抓取装置，一面双手爪可以快速完成两个上料工件的抓取，反转后另一面双手爪可以快速完成两个下料工件的抓取，极大地提高了工效率，提高转向节铸造的自动化程度，提高对转向节抓取搬运时的稳定性提高抓取搬运效率，降低了成本。[0048]以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

权利要求：1.一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，包括：法兰，所述法兰的下底面设有多个第一螺纹孔；手爪框架，所述手爪框架设置在所述法兰的下部，所述手爪框架的顶面设有多个与所述法兰的下底面相匹配的第一螺纹孔；工件定位抓取机构，所述工件定位抓取机构设置在所述手爪框架的两侧，每一所述工件定位抓取机构包括一个三爪气缸手指定位机构和一个两手指定位机构，所述三爪气缸手指定位机构设置在所述手爪框架的外端，所述两手指定位机构设置在所述手爪框架的内部。2.根据权利要求1所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述手爪框架的两侧面分别设置有多个固定所述三爪气缸手指定位机构的第二螺纹孔和固定所述两手指定位机构的第三螺纹孔，所述三爪气缸手指定位机构和所述两手指定位机构分别通过螺栓与所述手爪框架两侧面上相匹配的所述第二螺纹孔和所述第三螺纹固定连接。3.根据权利要求1所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述手爪框架的顶面上安装有电磁阀和电器盒，所述电磁阀和所述电器盒分别设置在所述法兰的两侧。4.根据权利要求1所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述两手指定位机构包括一个两指平行气缸本体和分别设置在所述两指平行气缸本体的两端的两个第一气缸压缩滑块，两个所述第一气缸压缩滑块端面上分别设有多个第四螺纹孔。5.根据权利要求4所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，两个所述第一气缸压缩滑块的两端分别设有第一手指和第二手指，所述第一手指和所述第二手指的一端分别设有与所述第一气缸压缩滑块相匹配的第四螺纹孔，两个所述第一气缸压缩滑块分别通过螺栓与所述第一手指和所述第二手指固定连接，所述第一手指和所述第二手指相对设置。6.根据权利要求1所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述三爪气缸手指定位机包括一个三爪机缸本体和三个第三手指，三个所述第三手指分别均匀分布在所述三爪机缸本体内侧的圆周上，每个所述三爪气缸本体包括设置在所述三爪机缸本体上的三个第二气缸压缩滑块，三个所述第二气缸压缩滑块一端分别设有多个第五螺纹孔。7.根据权利要求6所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述第三手指包括设置在所述第三手指内侧的手指夹持面和安装在所述第三手指夹持面上的浮动接头，所述手指夹持面具有一定的拔模角度。8.根据权利要求7所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，三个所述第三手指上分别设有与所述第二气缸压缩滑块上相匹配的第五螺纹孔，三个所述第三手指分别与三个所述第二气缸压缩滑块通过所述第五螺纹孔采用螺栓固定连接。9.根据权利要求3所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述电磁阀和所述电器盒电性连接，所述工件定位抓取机构通过所述电磁阀控制实现对工件的抓取。10.根据权利要求1所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述手爪框架两侧各固定设置有两个工件定位抓取机构。

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