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申请/专利权人：安徽工程大学
摘要：本发明涉及目标检测技术领域，尤其涉及一种基于时空特征融合的多相机BEV目标检测方法，方法包括：首先，采集车辆周边的多视图图像，采用图像编码器提取图像特征，将图像特征转换到相机坐标系，再转换到鸟瞰图以提取多视图BEV特征图；然后将特征图馈送到解码器中，利用时空注意力层增强时空特征的融合，使用BEV自注意力层促进特征交互，通过时空可变形聚合从历史帧和当前帧的多个特征图中进行特征采样和加权求和，实现跨多个尺度和视图的多帧特征融合；最后输出最合适的目标检测框和对应的目标类别。本发明可以准确识别遮挡目标和推断物体的运动状态，有效解决夜晚缺乏光照的复杂交通背景下的三维目标检测问题，具有较好的鲁棒性和可扩展性。
主权项：1.一种基于时空特征融合的多相机BEV目标检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：获取多视图图像数据；S2：将多视图图像数据输入到图像编码器中，得到多相机BEV特征图；S3：初始化一组实例信息，将BEV特征图和历史帧实例信息馈送到解码器中输出当前帧实例信息和目标检测框。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽工程大学 一种基于时空特征融合的多相机BEV目标检测方法
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