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申请/专利权人：盛视科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于事件相机的空箱检测方法，包括：（A）通过事件相机采集箱体侧面均匀分布的垂直震动信号；（B）采用经过预设频率编码波段的红外光点阵，发射至箱体侧面；（C）通过事件相机检测经过预设频率编码的光点，生成箱体和车辆的侧面点阵，通过光点的位移，计算出光点沿垂直方向的震动频率和震动幅度；（D）将采集到的震动信号编码为（x,y,t,p）格式；（E）对事件相机采集得到的震动信号进行降采样压缩处理，生成处理后的时序信号；（F）将处理后的时序信号送入深度神经网络进行分类；（G）判断箱体内部是否有物体，通过模型计算得到概率值，若概率值大于或等于预设值时，判断为空箱，若概率值小于预设值时，判断为非空箱。

主权项：1.一种基于事件相机的空箱检测方法，其特征在于，包括以下步骤：（A）通过事件相机采集箱体侧面均匀分布的垂直震动信号，垂直震动信号的均匀分布通过点阵红外光实现；（B）采用经过预设频率编码波段的红外光点阵，发射至箱体侧面；（C）通过事件相机检测经过预设频率编码的光点，生成箱体和车辆的侧面点阵，通过光点的位移，计算出光点沿垂直方向的震动频率和震动幅度，统计1秒内，光点闪烁的次数N，震动频率H=1N，震动幅度为光点在事件相机的图像的y轴坐标；（D）将采集到的震动信号编码为（x,y,t,p）格式，x、y分别为光点所在的行数和列数，t为具体的时间，p为光点在事件相机的画面中的y轴的坐标值；（E）对事件相机采集得到的震动信号进行降采样压缩处理，生成处理后的时序信号，根据p值，求出均值e和标准差a，其中，其中，i为（1,2,3...n）的任一，n为沿时间维度t累计数据的区间大小，垂直移动幅值平均值b=al，其中l为[2.10]区间任意一个数，对p值进行个数为l的累加成{0,q1,q2,q3,q4......}，利用相邻两个q值的差值m，m值与b值进行比对，m值大于等于b记为1，m值小于b记为0，生成处理后的时序信号V；（F）将处理后的时序信号送入深度神经网络进行分类，深度神经网络为脉冲神经网络snn；（G）通过训练得到的深度学习模型，通过模型计算得到概率值Z=snn时序信号V，若概率值大于或等于预设值时，判断为空箱，若概率值小于预设值时，判断为非空箱。

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