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申请/专利权人：七腾机器人有限公司
摘要：本发明涉及图像处理技术，揭露了基于目标感知特征蒸馏的BEV视角3D目标检测方法，包括：获取多视图图像进行图像特征提取，得到教师图像特征和学生图像特征；利用目标感知特征蒸馏算法识别教师图像特征和学生图像特征中的关键特征点；初始化目标检测教师模型的教师查询向量，优化教师查询向量生成教师预测结果；初始化目标检测学生模型的学生查询向量，采用查询向量先验分配蒸馏算法对学生查询向量进行优化，生成学生预测结果，采用匈牙利算法和教师预测结果对学生预测结果进行优化，得到多视图图像的预测目标。本发明还提出一种基于目标感知特征蒸馏的BEV视角3D目标检测装置。本发明可以提高基于目标感知特征蒸馏的BEV视角3D目标检测的准确率和效率。
主权项：1.一种基于目标感知特征蒸馏的BEV视角3D目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取多视图图像，并分别将所述多视图图像输入至所述目标检测教师模型和目标检测学生模型的主干网络中进行图像特征提取，得到教师图像特征和学生图像特征；利用目标感知特征蒸馏算法识别所述教师图像特征中的关键特征点，得到第一关键特征点，利用目标感知特征蒸馏算法识别所述学生图像特征中的关键特征点，得到第二关键特征点；初始化所述目标检测教师模型的教师查询向量，并利用所述第一关键特征点优化所述教师查询向量，得到优化教师查询向量，并根据所述优化教师查询向量生成教师预测结果；初始化所述目标检测学生模型的学生查询向量，并采用查询向量先验分配蒸馏算法对所述学生查询向量进行优化，得到优化学生查询向量；根据所述优化学生查询向量生成学生预测结果，并采用匈牙利算法和所述教师预测结果对所述学生预测结果进行优化，优化完成后得到所述多视图图像的预测目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 七腾机器人有限公司 基于目标感知特征蒸馏的BEV视角3D目标检测方法以及装置
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