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申请/专利权人：航天宏图信息技术股份有限公司
摘要：本发明提供了一种海量点云数据场景下最近邻点云的搜索方法和装置，该搜索方法中，设计了一种双层哈希表结构的点云空间索引，能够基于双层哈希表结构的点云空间索引快速确定各立方体网格中的所有点云，这样在搜索查询点云的最近邻点云时，能够快速的进行目标立方体网格内的搜索和邻域搜索，进而得到查询点云的最近邻点云，也就是在海量点云数据场景下，能够大大提高最近邻点云的搜索速度。
主权项：1.一种海量点云数据场景下最近邻点云的搜索方法，其特征在于，包括：基于查询点云的坐标确定所述查询点云所属的目标立方体网格序号，其中，立方体网格序号为根据自定义的网格尺寸对海量点云的轴向包围盒进行空间划分后，按照预设规则对空间划分得到的立方体网格进行编号得到的，所述轴向包围盒为根据所述海量点云的坐标中各个轴向的最大坐标确定的长方体；基于双层哈希表结构的点云空间索引确定所述目标立方体网格序号对应的目标立方体网格中的所有内部点云，其中，所述双层哈希表结构的点云空间索引包括：第一层哈希表结构和第二层哈希表结构，所述第一层哈希表结构包括：每个所述立方体网格序号与其对应的立方体网格中所有点云中的最小点云序号的对应关系，所述第二层哈希表结构包括：每个所述点云序号与其对应的点云所属的立方体网格中与所述点云序号紧邻的后继点云序号的对应关系；计算所述查询点云与各所述内部点云之间的第一距离，并根据所述第一距离确定所述查询点云的第一最近邻点云和所述查询点云与所述第一最近邻点云之间的第一最小距离，且将所述第一最小距离作为当前最小距离；计算所述查询点云与其所属的目标立方体网格的各个面之间的第二距离，并根据各所述第二距离和所述当前最小距离之间的大小关系确定是否继续在所述目标立方体网格的邻域立方体网格内进行最近邻点云的搜索；若继续在所述目标立方体网格的邻域立方体网格内进行最近邻点云的搜索，则执行邻域搜索，直至确定得到不继续在所述目标立方体网格的邻域立方体网格内进行最近邻点云的搜索或执行邻域搜索后得到的邻域最小距离不小于所述当前最小距离为止，并将所述当前最小距离对应的点云作为所述查询点云的最近邻点云。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 航天宏图信息技术股份有限公司 海量点云数据场景下最近邻点云的搜索方法和装置
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