买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

摘要：一种具有跳跃特性的重载多足机器人支撑腿下肢机构，它涉及机器人领域。本发明为了解决现有重载机器人的支撑腿足端机构存在结构复杂，以及在面对崎岖地形时越障能力和通过能力不足的问题。本发明的驱动组件内嵌在小腿凹槽内，丝杠安装在小腿套筒内，丝杠的上端与驱动组件的输出轴连接，丝杠螺母安装在丝杠的下部并形成螺母丝杠副；压缩杆套装在丝杠螺母上，内弹簧插装在小腿套筒内，内弹簧的下端与插装在小腿套筒内并与上限位轴肩相抵，底部挡圈封装在小腿套筒的底端面上；外弹簧套装在小腿套筒上；缓冲弹簧插装在压缩套筒内，底部挡圈封装在压缩套筒的下端面上，球头压缩杆的球头端放置于球形凹槽内。本发明用于重载跳跃多足机器人中。

主权项：1.一种具有跳跃特性的重载多足机器人支撑腿下肢机构，其特征在于：它包括小腿壳体2、底部挡圈5、压缩杆6、丝杠螺母8、丝杠9、内弹簧10、外弹簧4、驱动组件D-1、缓冲弹簧12、球头压缩杆13、底座固定圈14、底座15和挡圈16；驱动组件D-1内嵌在开设于小腿壳体2上部的小腿凹槽2-1内，小腿壳体2的下部为中空的小腿套筒2-2，丝杠9竖直且同轴安装在小腿套筒2-2内，丝杠9的上端与驱动组件D-1的输出轴连接，丝杠螺母8安装在丝杠9的下部并形成螺母丝杠副；压缩杆6套装在丝杠螺母8上，内弹簧10插装在小腿套筒2-2内，且内弹簧10的上端抵靠在小腿套筒2-2的内部顶端面上，内弹簧10的下端与插装在小腿套筒2-2下部的压缩杆6上部的上限位轴肩6-4相抵，底部挡圈5封装在小腿套筒2-2的底端面上，且压缩杆6与底部挡圈5之间留有间隙；外弹簧4套装在小腿套筒2-2上，且外弹簧4的上端与小腿套筒2-2外侧上端的上限位外轴肩2-3相抵，外弹簧4的下端与压缩杆6外侧壁上的压缩杆6中下部的下限位轴肩6-5相抵；压缩杆6底端为中空的压缩套筒6-7，缓冲弹簧12插装在压缩套筒6-7内，且缓冲弹簧12的上端嵌入在压缩套筒6-7内部上端的内凹凹槽6-6内，缓冲弹簧12的下端与插装在压缩套筒6-7下部的球头压缩杆13的限位轴肩13-1相抵，底部挡圈16封装在压缩套筒6-7的下端面上，且球头压缩杆13与底部挡圈16之间留有间隙；球头压缩杆13的球头端13-2放置于底座15的球形凹槽15-2内，且球头压缩杆13通过底座固定圈14与底座15连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) 一种具有跳跃特性的重载多足机器人支撑腿下肢机构