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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本申请涉及一种无人车队的编队控制及其建模方法和装置，其中，该无人车队的编队控制方法包括：在无人车队中确定一辆领航无人车和至少一辆跟随无人车；根据所述跟随无人车与所述领航无人车之间的时变相对位置构建目标队形约束；根据不同所述跟随无人车之间的相对位置构建目标碰撞约束；在所述无人车队的编队控制中引入所述目标队形约束和所述目标碰撞约束，得到所述无人车队的编队控制模型。本发明提供的无人车队的编队控制建模方法，可以构建能够改变无人车队队形的编队控制模型。使得在无人车队的实际控制中，无人车队的队形可以随时间变化，解决了目前的无人车队的编队控制建模方法无法构建能够改变无人车队队形的编队控制模型的问题。
主权项：1.一种无人车队的编队控制建模方法，其特征在于，所述建模方法包括：在无人车队中确定一辆领航无人车和至少一辆跟随无人车；根据所述跟随无人车与所述领航无人车之间的时变相对位置构建期望队形约束以及队形约束误差；所述期望队形约束为： ，所述队形约束误差为： ，其中，t表示时间，表示随时间变化的第i辆跟随无人车的位置，表示随时间变化的领航无人车的位置，表示随时间变化的第i辆跟随无人车和领航无人车之间的相对位置，表示第i辆跟随无人车与领航无人车之间的距离函数，表示第i辆无人车的单位向量，用于确定第i辆跟随无人车和领航无人车之间的相对方向，表示随时间变化的第i辆跟随无人车的队形约束误差；其中，随时间变化的第i辆跟随无人车和领航无人车之间的相对位置满足如下条件：（i），表示第i辆跟随无人车与所述领航无人车的最小间距；（ii）当时，；当时，；当时，；其中，均为常数；根据所述期望队形约束和所述队形约束误差构建目标队形约束；根据不同所述跟随无人车之间的相对位置构建目标碰撞约束；在所述无人车队的编队控制中引入所述目标队形约束和所述目标碰撞约束，得到所述无人车队的编队控制模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 无人车队的编队控制及其建模方法和装置
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