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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明公开一种水面无人艇集群巡逻任务分配方法。USV集群接收巡逻任务点；求解所有目标点的中心点；求取出发点T0与所有巡逻点Ti的连线夹角θi；根据角度均分的规则，将目标点按照USV的数量进行均分分组；通过改进遗传算法求解TSP的方式，进行迭代求解；得到每艘USV求解n组任务目标的解决方案，通过投票竞优的方式选出最优方案，作为集群初始巡逻方案；每艘USV巡航过程中，通过计算自身下个目标点的航行成本，轮询周边USV的航行成本，若出现临近USV航行成本低于自身成本的情况，则将该目标点的任务交易给成本低的一方，自身重新规划剩余任务路线；即通过上述方法完成航行路径的二次优化，所有USV均按此方法轮询其它艇，直到所有巡逻任务完成。用以解决很难在短时间通过线性规划等精确计算方式得到任务分配的最优方法的问题。
主权项：1.一种水面无人艇集群巡逻任务分配方法，其特征在于，所述分配方法具体包括以下步骤：步骤1：USV集群接收巡逻任务点；步骤2：基于步骤1接收的任务点求解所有目标点的中心点；步骤3：基于步骤2的中心点求取出发点T0与所有巡逻点Ti的连线夹角θi；步骤4：基于步骤3求解的连线夹角，根据角度均分的规则，将目标点按照USV的数量进行均分分组；步骤5：基于步骤4的分组通过改进遗传算法求解TSP的方式，进行迭代求解；步骤6：得到每艘USV求解n组任务目标的解决方案，通过投票竞优的方式选出最优方案，作为集群初始巡逻方案；步骤7：每艘USV巡航过程中，通过计算自身下个目标点的航行成本，轮询周边USV的航行成本，若出现临近USV航行成本低于自身成本的情况，则将该目标点的任务交易给成本低的一方，自身重新规划剩余任务路线；即通过上述方法完成航行路径的二次优化，所有USV均按此方法轮询其它艇，直到所有巡逻任务完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种水面无人艇集群巡逻任务分配方法
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