龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：北京国泰蓝盾科技有限公司
摘要：本发明提供了一种基于惯导和激光雷达的巡逻机器人行走避障方法及系统。根据本发明的基于惯导和激光雷达的巡逻机器人行走避障方法包括：第一步骤：针对巡逻机器人的起始点和目的地，利用学习方式记录设定的巡逻路线轨迹，为后续巡逻建立数字地图；第二步骤：利用建立的地图进行导航使巡逻机器人沿设定的巡逻路线轨迹巡逻。
主权项：1.一种基于惯导和激光雷达的巡逻机器人行走避障方法，其特征在于包括：第一步骤：针对巡逻机器人的起始点和目的地，利用学习方式记录设定的巡逻路线轨迹，为后续巡逻建立数字地图；第二步骤：利用建立的地图进行导航使巡逻机器人沿设定的巡逻路线轨迹巡逻；其中在第二步骤，当巡逻机器人在途中遇到障碍物时，由激光雷达扫描得到巡逻机器人前方障碍物的点云数据，对数据进行聚类以得到前方障碍物聚类；根据障碍物的远近以及障碍物之间的空隙决定机器人转弯角度以及是否停止；而且，在第二步骤执行：计算障碍物聚类的中心点O'距离坐标原点O的距离d，中心点O'和坐标原点O之间的连线与x轴的夹角其中坐标原点O为巡逻机器人当前位置，x轴为巡逻机器人当前位置在巡逻路线轨迹处的切线，用表示障碍物聚类，计算障碍物聚类闭包与直线OO'的最大夹角Δα；计算其中ksf＞1，W为巡逻机器人宽度，Dsf为横向安全距离；计算Dsr＝-ksr·v22a，其中ksr＞1，Dsr为制动安全距离，v是当前速度；计算在任意角度θ产生的斥力： 或其中Dm为设定的最大评估距离；A或C是聚类边界点： 定义在角度θ方向的总合力KRFθ为各个聚类产生的斥力最大值；设定巡逻机器人到达的局部目标点Ad，θobj为目标点方位角，dobj为目标点距离原点距离；目标点在角度θ产生的引力为：KCFθ＝cosθ-θobj，设定巡逻机器人在角度θ可通行的代价函数：KPθ＝KCFθKRFθ，选择最大时对应的角度θCur＝argmaxKPC做为巡逻机器人当前转向角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京国泰蓝盾科技有限公司 基于惯导和激光雷达的巡逻机器人行走避障方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号