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申请/专利权人：广西交科集团有限公司;桂林航天工业学院;河南开封科技传媒学院

摘要：本发明涉及计算机图形学与地理信息科学技术领域，其具体公开了一种多目标点的无人机巡逻路径规划方法。本发明采用二维空间线和面的相互约束，以升维降维思维为引导，将自由哈密顿路径节点度为2的必要条件的深度挖掘使用，通过点临三角形必然存在删除和保留状态，实现了节点度降低为2求解无人机巡逻路径的目标。

主权项：1.一种多目标点的无人机巡逻路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取巡逻点坐标，将巡逻点分布在二维平面内；S2、通过巡逻点构建三角网，使得所有巡逻点分布在三角网中，并将三角网转为面；S3、搜索三角网中的任一巡逻点作为初始环绕点，以初始环绕点为中心，搜索包含初始环绕点的三角形作为已选三角形，且已选三角形构成一已选区域，选择已选区域中任一已选三角形作为待删除三角形；S4、搜索已选区域外的另一巡逻点作为环绕点，以环绕点为中心确定已选区域，选择已选区域中任一已选三角形作为待删除三角形，且选择的待删除三角形之间不存在边相邻和点相邻的情况；S5、重复步骤4，直至完成整个三角网中待删除三角形的搜索；S6、搜索三角网中除最外围边线上的巡逻点，将不在待删除三角形上的巡逻点作为孤立点，若不存在孤立点，则进入下一步骤，若存在孤立点，则搜索包括孤立点的一个三角形作为合并三角形，若合并三角形与待删除三角形边相邻，且不存在仅通过点相邻的情况，则停止搜索进入下一步骤，否则，搜索与合并三角形边相邻的另一三角形作为新的合并三角形，重复上述搜索方法，直至搜索到的合并三角形与待删除三角形边相邻，且不存在仅通过点相邻的情况，则停止搜索，进入下一步骤；S7、将待删除三角形以及合并三角形删除；S8、搜索三角网中是否存在岛洞，若不存在岛洞，则进入下一步骤，若存在岛洞，则将岛洞去除；S9、将三角网中剩余的三角形合并，合并后得到的多边形边界即为路径的规划结果。

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