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申请/专利权人：北京清丰智行科技有限公司
摘要：本发明公开了一种面向自动驾驶的红绿灯检测方法和装置，该方法包括：采集世界坐标系下车辆位置信息、红绿灯位置信息、以及车辆航向角，并计算世界坐标系下车辆与红绿灯之间的相对距离以及相对角度；根据预配置的函数关系，基于世界坐标系下车辆与红绿灯之间的相对距离和相对角度确定红绿灯在图像中的像素坐标；根据红绿灯在图像中的像素坐标确定红绿灯检测区域；其中，函数关系是基于预先得到的相对距离数据、相对角度数据、以及红绿灯在图像中的像素坐标进行拟合得到。通过采用本发明提供的方案，不需要利用坐标系转换技术将红绿灯的世界坐标转到相机拍摄图像的像素坐标，从而不需要复杂的坐标转换过程。
主权项：1.一种面向自动驾驶的红绿灯检测方法，应用于安装有摄像机的自动驾驶车辆，其特征在于，包括：采集世界坐标系下车辆位置信息、红绿灯位置信息、以及车辆航向角，并计算世界坐标系下车辆与红绿灯之间的相对距离以及相对角度；根据预配置的世界坐标系下车辆与红绿灯之间的相对角度与红绿灯在图像中的像素坐标x的函数关系一，基于世界坐标系下车辆与红绿灯之间的相对角度确定红绿灯在图像中的像素坐标x；根据预配置的世界坐标系下车辆与红绿灯之间的相对距离与红绿灯在图像中的像素坐标y的函数关系二，基于世界坐标系下车辆与红绿灯之间的相对距离确定红绿灯在图像中的像素坐标y；根据红绿灯在图像中的像素坐标x和y确定红绿灯检测区域；其中，函数关系一和函数关系二基于预先得到的相对距离数据、相对角度数据、以及红绿灯在图像中的像素坐标进行拟合得到。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京清丰智行科技有限公司 一种面向自动驾驶的红绿灯检测方法和装置
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