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申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司
摘要：本发明公开了一种车辆横向控制方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取预先构建的通用车辆模型；获取目标车辆的配置参数，将所述配置参数输入至所述通用车辆模型中得到与所述目标车辆对应的目标车辆模型；根据所述目标车辆模型和预设的鲁棒性期望指标构建线性矩阵不等式，并对所述线性矩阵不等式进行解算得到与所述目标车辆对应的LPV控制器；获取所述目标车辆的行驶参数并将所述行驶参数输入至所述LPV控制器以输出所述目标车辆的前轮转角，并将所述前轮转角转换为所述目标车辆的方向盘转角以对所述目标车辆进行横向控制。本发明通过设计的LPV控制器来对目标车辆进行横向控制，可以提升车辆在不同路况下的横向控制表现，提高车辆横向控制的稳定性。
主权项：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取预先构建的通用车辆模型；获取目标车辆的配置参数，将所述配置参数输入至所述通用车辆模型中得到与所述目标车辆对应的目标车辆模型；根据所述目标车辆模型和预设的鲁棒性期望指标构建线性矩阵不等式，并对所述线性矩阵不等式进行解算得到与所述目标车辆对应的LPV控制器；获取所述目标车辆的行驶参数并将所述行驶参数输入至所述LPV控制器以输出所述目标车辆的前轮转角，并将所述前轮转角转换为所述目标车辆的方向盘转角以对所述目标车辆进行横向控制。
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权利要求：
百度查询： 广州文远知行科技有限公司 车辆横向控制方法、装置、车辆及介质
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