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申请/专利权人：国网天津市电力公司;国网天津市电力公司滨海供电分公司;国家电网有限公司

摘要：本发明公开了一种用于充电机器人的柔性自动对中电动夹爪，其包括机器人手臂、电动夹爪和柔性定位正交滑台，柔性定位正交滑台包括上滑台、下滑台、正交轨道、定位板和弹性顶头组件；上滑台上端安装有电动夹爪，下滑台下端安装在机器人手臂上，正交轨道包括相互垂直的上部轨道和下部轨道，上部轨道与上滑台左右滑动连接，下部轨道与下滑台前后滑动连接，定位板有两个，弹性顶头组件有四个，每个定位板与两个弹性顶头组件配合使用来限制上滑台和下滑台的滑移。本发明的使用，可以降低机器人手臂的操作定位精度要求，并可提高工作效率，同时由于可选用精度等级较低的机器人，从而降低了成本，减少了设备投资。

主权项：1.一种用于充电机器人的柔性自动对中电动夹爪，包括机器人手臂、电动夹爪和柔性定位正交滑台，所述柔性定位正交滑台安装在所述机器人手臂和所述电动夹爪之间，其特征在于，所述柔性定位正交滑台包括上滑台、下滑台、正交轨道、定位板和弹性顶头组件；所述上滑台的上端面安装有所述电动夹爪；所述下滑台的下端面安装在所述机器人手臂上；所述正交轨道包括相互垂直设置的上部轨道和下部轨道，所述上部轨道与所述上滑台左右滑动连接，所述下部轨道与所述下滑台前后滑动连接；所述定位板包括横板和竖板，所述定位板共有两个且分别为第一定位板和第二定位板，所述第一定位板的横板固接在所述下部轨道的前端面或后端面上，且该第一定位板的竖板朝上竖向设置并位于所述上滑台的前侧板前方或是后侧板的后方，所述第二定位板的横板固接在所述上部轨道的左端面或右端面上，且该第二定位板的竖板朝下竖向设置并位于所述下滑台的左侧板左侧或是右侧板的右侧；所述弹性顶头组件包括顶头、支承盘、顶头座、弹簧、弹簧导套和顶力调整螺丝，所述顶头座的内部贯穿形成有阶梯孔，所述顶头匹配地贯穿所述阶梯孔的小径端，所述支承盘固接在所述顶头的端部，该支承盘的直径大于所述阶梯孔的小径端直径且位于所述阶梯孔的大径端内，所述弹簧导套的一端螺纹连接在所述阶梯孔的大径端内、另一端贯穿螺纹连接有所述顶力调整螺丝，所述弹簧设置在所述弹簧导套的内腔中且位于所述支承盘和所述顶力调整螺丝之间；所述弹性顶头组件共有四个且分别为两个第一弹性顶头组件和两个第二弹性顶头组件，两个所述第一弹性顶头组件左右对称固接在所述上滑台的前侧板或后侧板上，该两个第一弹性顶头组件中的两个所述顶头在各自的弹簧的作用下顶紧在所述第一定位板的竖板的左右两侧，两个所述第二弹性顶头组件前后对称固接在所述下滑台的左侧板或右侧板上，该两个第二弹性顶头组件中的两个所述顶头在各自的弹簧的作用下顶紧在所述第二定位板的竖板的前后两侧；在同一定位板中，竖板的厚度比横板的厚度小并使两者面对柔性定位正交滑台的一侧之间形成有一厚度台阶，竖板与柔性定位正交滑台之间存在间隙，保证上滑台和上部轨道之间左右微量滑移以及下滑台与下部轨道之间前后微量滑移，实现电动夹爪的多个方向的平移；所述上滑台的下部前后对称形成有两个第一V形轨道面，所述上部轨道的前后两个端面上对称形成有两个第二V形轨道面，两个所述第一V形轨道面和两个所述第二V形轨道面一一对应地相配合使用，且两个所述第一V形轨道面与各自对应的所述第二V形轨道面之间还分别设有一套第一滚珠及保持架，以实现所述上滑台和所述上部轨道之间的滑动连接；所述下滑台的上部左右对称形成有两个第三V形轨道面，所述下部轨道的左右两个端面上对称形成有两个第四V形轨道面，两个所述第三V形轨道面和两个所述第四V形轨道面一一对应地相配合使用，且两个所述第三V形轨道面与各自对应的所述第四V形轨道面之间还分别设有一套第二滚珠及保持架，以实现所述下滑台和所述下部轨道之间的滑动连接。

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