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申请/专利权人：广州市泰宇科技发展有限公司

摘要：本发明提供了一种基于点云数据的限界检测方法及检测装置，包括S1、点云数据的获取；S2、根据点云数据生成断面图；S3、列车限界图获取，根据列车限界参数生成轨道的限界图；S4、然后对断面图和限界图进行对比分析，判断断面数据的点云是否处于限界图所包围的标准轮廓内，以确定是否存在侵界点，从而判断侵界情况；S5、获得轨道三维模型。检测装置包括无人机本体，稳固机构，缓冲机构，夹紧机构，三维激光扫描仪。本发明通过点云数据生成的断面图，并与界限图进行对比，从而判断侵界情况，本发明能够快速得到侵界判定，判定结果精度高，且不局限于某个特定结构隧道，还能适用于路面轨道的检测，适用性强。

主权项：1.一种基于点云数据的限界检测装置，其特征在于，所述检测装置包括无人机本体1，所述无人机本体1的两侧底部均对称设有稳固机构2，所述稳固机构2的下方的无人机本体1上固定连接缓冲机构3，所述无人机本体1的上方设有夹紧机构4，所述夹紧机构4内可接触连接三维激光扫描仪5，所述三维激光扫描仪5用于获取隧道点云数据，所述缓冲机构3的上方设有升降机构6，所述升降机构6的一端设于所述无人机本体1的下方；所述缓冲机构3包括箱体31，所述箱体31内设有底座32，所述底座32上对称设有相应的卡块321，所述的卡块321内设有第一弹簧322，所述第一弹簧322的一端固定连接半球块323，所述半球块323的一端均设于滑动板324上，所述滑动板324滑动连接于所述箱体31内；所述底座32的两侧对称固定连接有相应的竖直杆325，所述的竖直杆325上套设有第二弹簧326，所述第二弹簧326可接触连接所述滑动板324，所述竖直杆325的另一端设于所述箱体31内；所述滑动板324的上方对称固定连接缓冲杆33，所述缓冲杆33的一端设于缓冲板34上，所述缓冲板34固定连接于所述升降机构6的下方，所述缓冲板34的下方设有伸缩杆341，所述伸缩杆341的一端贯穿固定块342且固定连接于限位板343上，所述限位板343滑动连接于所述固定块342上，所述固定块342设于所述滑动板324上，所述限位板343的一端设有第三弹簧344，所述第三弹簧344的另一端设于所述固定块342上；所述升降机构6包括机箱61，所述机箱61的内部固定连接第二驱动电机611，所述第二驱动电机611的驱动端固定连接转盘612，所述转盘612上设有圆柱块613，所述圆柱块613滑动连接于中空架614内部，所述中空架614的两端均设有连接杆615，所述连接杆615滑动连接于套管616内，所述套管616设于所述机箱61的两侧，其中一个所述连接杆615贯穿所述机箱61且固定连接于所述无人机本体1的下方。

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