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申请/专利权人：中科领航智能科技(苏州)有限公司

摘要：本发明公开了一种无人巴士线控底盘及其自动驾驶系统，一种无人巴士线控底盘，包括底盘主体。本申请中，图像及3D激光前融合感知，用于进行行人和车道线等环境检测确保了自动驾驶汽车对车身周围环境的正确理解和对应决策。对道路红路灯的识别依靠5G通信基础上的V2X智能网联技术，该技术通过在红绿灯上安装信号发射器来不断地向四周发射红绿灯的状态信息，自动驾驶汽车通过接收信号发射器发出的信号来判断红绿灯的状态，采用MPC轨迹跟踪能够使车辆沿着预定的轨迹行驶，该算法具有较为优异的性能，对所跟踪的轨迹表现出了稳定和精确的跟踪能力，同时具有足够的实时性。

主权项：1.一种无人巴士自动驾驶系统，其应用于无人巴士线控底盘，所述无人巴士线控底盘包括底盘主体，所述底盘主体前侧顶部固定安装有32线激光雷达，提供水平360°，垂直40°的视野，底盘主体的四个拐角均固定安装有16线激光雷达，用以弥补32线激光雷达高度带来的视野盲区，完成监测区域360度覆盖，底盘主体的后侧、位于其中两组16线激光雷达的外侧固定安装有两组盲区辅助毫米波雷达，底盘主体前侧固定安装有前置毫米波雷达，底盘主体外表壁相邻的三个面上分布有12组超声波雷达，且同一面上的超声波雷达之间等距分布，底盘主体前侧固定安装有工业相机1与工业相机2，工业相机用于车道线与交通标识的识别，底盘主体底部固定安装有自动驾驶计算平台ADU，包括有自动驾驶运算平台控制器，底盘主体底部固定安装有5G主机与5G天线,且底盘主体四边分别固定安装有四组5G摄像头，两组所述5G天线中的一组外侧设置有与底盘主体固定连接的组合导航主机，16线激光雷达、32线激光雷达、前置毫米波雷达、盲区辅助毫米波雷达与超声波雷达每秒可提供数百万个数据点,从而能够创建周围物体和环境的3D地图，结合组合导航主机及工业相机的辅助，构建巴士运行所需的高精度地图，其特征在于，包括有模块软件接口与硬件接口，还包括有：感知算法模块，由激光雷达检测、相机检测、激光雷达跟踪、相机跟踪与预测五个子模块组成，相机检测主要是利用激光雷达获得高质量障碍物信息并检测最终结果，各个传感器的跟踪结果会通过滤波器算法进行后融合，而预测模块则通过融合的跟踪结果，输入和输出各类道路参与者的未来轨迹；定位模块，定位算法主要由激光雷达里程计、组合导航推算和融合共3个子模块组成，在输出固定频率的相对定位信息后，融合模块会通过滤波算法组合不同频率的定位信息，最终输出固定频率的全局位姿，提供绝对定位能力；全局路径规划模块，响应外部的routing请求，给出从当前位置到请求的终点之间的一条最优路线；规划控制模块，传感器接收外界信息，并通过定位和感知算法模块，获取到车辆自身以及周围车辆的状态，并接收上述的外界信息与车辆的状态，负责自主车辆的运动规划以及轨迹跟踪控制；决策规划模块，接收实时的定位、预测信息，根据全局路径规划，结合避障，交规多种因素，实时地规划车辆未来一段时间的无碰轨迹，并发送给轨迹跟踪控制器让车辆执行；行为预测模块，接收感知和定位模块的输入，负责给出周围其他参与者5s-7s的行为和其具体的运动轨迹，供决策规划模块使用；轨迹跟踪控制模块，在决策规划模块给出安全无碰的轨迹后，轨迹跟踪控制模块负责根据当前的车辆状态和规划的轨迹，解算出合适的控制命令，使得车辆自身能沿着规划的轨迹运动；所述模块软件接口包括有：传感器抽象层服务接口，提供两种类型的服务接口，一种是智能传感器的信息服务接口，另外一种是其他车载传感器接口；所述定位模块中激光雷达里程计利用GNSS数据完成初始化，后通过将激光雷达产生的点云数据与高精地图匹配，输出固定频率的绝对定位信息，组合导航推算模块结合GNSS数据和IMU数据推算后，再输出固定频率的相对定位信息。

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