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申请/专利权人：九江职业技术学院

摘要：本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，属于水下检测机器人控制技术领域，包括水下机器人本体，所述水下机器人本体上下两侧均镶嵌安装有垂向调节推进器，所述水下机器人本体外侧设置有用于对水下机器人本体横摇和纵摇的第一姿态调节装置和对水下机器人本体艏摇的第二姿态调节装置，所述水下机器人本体内部设置有用于对第一姿态调节装置和第二姿态调节装置控制的控制系统。垂向调节推进器用来控制水下机器人本体的垂向移动，第一姿态调节装置用来控制水下机器人本体的横摇、纵摇和横向移动，第二姿态调节装置用来控制水下机器人本体的艏摇和纵向移动，完成水下机器人本体在水中六个自由度的调节。

主权项：1.一种水下机器人运动控制装置，包括水下机器人本体1，其特征在于：所述水下机器人本体1上下两侧均镶嵌安装有垂向调节推进器4，所述水下机器人本体1外侧设置有用于对水下机器人本体1横摇和纵摇的第一姿态调节装置5和对水下机器人本体艏摇的第二姿态调节装置38，所述水下机器人本体1内部设置有用于对第一姿态调节装置5和第二姿态调节装置38控制的控制系统，所述水下机器人本体1前端面设置有用于对水下信息收集的收集装置；所述第一姿态调节装置5包括螺栓连接在所述水下机器人本体1上下两侧的两个第一固定块6、固定连接在所述第一固定块6一侧的保护箱7、固定安装在所述保护箱7输出端的驱动电机8、固定连接在所述驱动电机8输出端的第一转轴9、固定套设在所述第一转轴9外侧的第一齿轮10、啮合连接在所述第一齿轮10一侧的第二齿轮11、固定套设在所述第二齿轮11内壁的第二转轴12、传动连接在所述第二转轴12远离第二齿轮11一侧的皮带17、传动连接在所述皮带17远离第二转轴12一侧的第三转轴18、固定连接在所述第三转轴18远离皮带17一侧的固定板19、套设在所述固定板19远离第三转轴18一侧的第二电动气缸22、转动套设在所述第二电动气缸22输出端的横摇纵摇横向推进器21和转动套设在所述横摇纵摇横向推进器21靠近第二电动气缸22一端的环形调节板20；所述第二姿态调节装置38包括固定安装在所述水下机器人本体1内壁的四个第三电动气缸36、固定连接在所述第三电动气缸36输出端的支撑防水架33、转动套设在所述水下机器人本体1内部的四个套环37、固定安装在所述支撑防水架33一侧的平衡转动水下叶片35和固定安装在所述支撑防水架33远离平衡转动水下叶片35一侧的竖向驱动叶片34。

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百度查询： 九江职业技术学院 一种水下机器人运动控制装置