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一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统 

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申请/专利权人:南京工业大学

摘要:本发明公开了一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统,涉及一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统,包括,明确初始信息,包括地图信息,目标、机器人的位置和速度信息;设计人工势场引力函数,根据目标的位置和速度,对目标进行动态跟踪;设计人工势场斥力函数,根据机器人的速度方向,对斥力方向进行旋转;根据障碍物的威胁程度进行判断,设计子目标点,对障碍物进行避让,避免陷入局部最小值;输出路径;有效解决因合力为零而陷入局部最小值的问题,并预测机器人的未来轨迹,判断障碍物对机器人的威胁程度,设计子目标点,增加额外的引力,加速机器人绕开障碍物,避免出现机器人穿越障碍物的情况。

主权项:1.一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法,其特征在于,包括:明确初始信息,包括地图信息,目标、机器人的位置和速度信息;设计人工势场引力函数,根据目标的位置和速度,对目标进行动态跟踪;设计人工势场斥力函数,根据机器人的速度方向,对斥力方向进行旋转;根据障碍物的威胁程度进行判断,设计子目标点,对障碍物进行避让,避免陷入局部最小值;输出路径。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 南京工业大学 一种基于改进人工势场算法的机器人避障方法及系统

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