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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于移动机器人相关技术领域，其公开了一种双轮足机器人立定跳远的运动控制方法及设备，该方法包括以下步骤：1分别规划机器人名义腿长及机器人质心偏转角随时间的变化函数；其中，机器人质心偏转角为机器人质心到驱动轮轮心的连线与世界坐标系z轴的夹角；2基于规划得到的质心轨迹及质心偏转角构建机器人矢状面内刚体动力学模型，所述机器人矢状面内刚体动力学模型将轮式运动考虑到起跳过程中；3基于机器人所处的跳跃状态，采用所述机器人矢状面内刚体动力学模型来进行相应控制。本发明在不进行运动解耦的情况下实现了立定跳远控制。
主权项：1.一种双轮足机器人立定跳远的运动控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1分别规划机器人名义腿长及机器人质心偏转角随时间的变化函数；其中，机器人质心偏转角为机器人质心到驱动轮轮心的连线与世界坐标系z轴的夹角；2基于规划得到的质心轨迹及质心偏转角构建机器人矢状面内刚体动力学模型，所述机器人矢状面内刚体动力学模型将轮式运动考虑到起跳过程中；3基于机器人所处的跳跃状态，采用所述机器人矢状面内刚体动力学模型来进行相应控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种双轮足机器人立定跳远的运动控制方法及设备
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