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申请/专利权人：株式会社达谊恒
摘要：本发明提供搬运机器人，能防止机器人与周围的干涉。搬运机器人10具备：分别与旋转轴能旋转地连结的第1臂16、第2臂14以及用于搬运基板的手11、12，在搬运机器人10中，具备存储部，其存储：对应于手11、12的动作范围设定的第1区域R1以及第2区域R2、用户以手动操作来操作搬运机器人10时的操作模式是各轴旋转手动操作的情况下选择的第1条件、和在用户以手动操作来操作搬运机器人10时的操作模式是直线手动操作的情况下选择的第2条件，在用户进行手动操作时，对应于所述操作模式读出所述第1条件或所述第2条件，监视手11、12的特定点的位置是否适合读出的条件。
主权项：1.一种搬运机器人，具有：一端部与第1旋转轴能旋转地连结的第1臂；一端部与设于所述第1臂的另一端部的第2旋转轴能旋转地连结的第2臂；和一端部与设于所述第2臂的另一端部的第3旋转轴能旋转地连结的用于搬运基板的手，所述搬运机器人的特征在于，所述搬运机器人构成为能让用户选择：通过以手动操作使所述第1旋转轴、所述第2旋转轴或所述第3旋转轴的任一者旋转来使所述手的位置变化的各轴手动操作；和使所述手直线地动作的直线手动操作，所述搬运机器人具备存储部，其存储：对应于所述手的动作范围而设定的第1区域以及第2区域；用户在以手动操作来操作所述搬运机器人时的操作模式是各轴旋转手动操作的情况下选择的第1条件；和用户在以手动操作来操作所述搬运机器人时的操作模式是直线手动操作的情况下选择的第2条件，在用户进行手动操作时，对应于所述操作模式来读出所述第1条件或所述第2条件，监视所述手的特定点的位置是否适合读出的条件，所述第2条件满足下述1～3的条件的全部：1不进行所述直线手动操作的手的所述特定点存在于所述第1区域；2进行所述直线手动操作的手的所述特定点存在于所述第1区域内或所述第2区域内；3在进行所述直线手动操作的手的所述特定点存在于所述第2区域内的情况下，由将基准位置上的所述手的所述特定点和所述第3旋转轴连起来的直线与将动作位置上的所述手的所述特定点和所述第3旋转轴连起来的直线所成的角度的相对于合适值的误差在容许误差内。
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