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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
摘要：本申请公开了一种机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能的机器人控制技术领域。所述方法包括：基于机器人待执行的目标运动所需达到的目标状态，通过非线性模型预测控制算法根据目标函数优化得到机器人各关节在未来特定时间间隔的关节期望运动数据；根据关节期望运动数据得到机器人各关节的关节执行力矩；通过该关节执行力矩控制机器人各关节运动，以使机器人向目标状态运动。本申请能够控制机器人按照预期完成目标运动，丰富了机器人的运动能力；并且，采用非线性模型预测控制算法优化生成全局最优且符合机器人相关特性的关节期望运动数据，保证机器人能够在符合动力学约束的情况下，准确有效地执行目标运动。
主权项：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于所述机器人待执行的目标运动所需达到的目标状态，根据目标函数确定所述机器人的各关节在未来特定时间间隔的关节期望运动数据与所述目标状态之间的差距数据；以减小所述差距数据的绝对值为目标，通过非线性模型预测控制算法优化得到所述关节期望运动数据；根据所述关节期望运动数据，得到所述机器人的各关节在所述未来特定时间间隔的关节执行力矩；通过所述关节执行力矩控制所述机器人的各关节运动，以使所述机器人向所述目标状态运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 腾讯科技(深圳)有限公司 机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质
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