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申请/专利权人：上海师范大学;上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司
摘要：本发明涉及机械人控制的技术领域，公开了一种机器人逆动力学模型的建模方法，首先基于正交多项式对摩擦力模型的非线性部分进行近似处理，完成对摩擦力模型的改进，进而构建机器人逆动力学的线性模型雏形；然后设计激励轨迹，并控制机器人按照激励轨迹运行，实时获取各个关节的运动数据，再利用所述运动数据，对线性模型雏形进行动力学参数辨识，获得线性模型完整版；最后利用所述运动数据对混合网络模型进行训练，其损失函数以线性模型完整版计算得到的力矩数据和实时获取的力矩数据共同构建，以训练好的混合网络模型结合线性模型完整版共同构成机器人逆动力学模型，完成建模。
主权项：1.一种机器人逆动力学模型的建模方法，其特征在于：首先基于正交多项式对摩擦力模型的非线性部分进行近似处理，完成对摩擦力模型的改进，进而构建机器人逆动力学的线性模型雏形；然后设计激励轨迹，并控制机器人按照激励轨迹运行，实时获取各个关节的运动数据，再利用所述运动数据，对线性模型雏形进行动力学参数辨识，获得线性模型完整版；最后利用所述运动数据对混合网络模型进行训练，其损失函数以线性模型完整版计算得到的力矩数据和实时获取的力矩数据共同构建，以训练好的混合网络模型结合线性模型完整版共同构成机器人逆动力学模型，完成建模。
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百度查询： 上海师范大学 上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司 一种机器人逆动力学模型的建模方法
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