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申请/专利权人：上海电力大学
摘要：本发明涉及一种平衡机器人及其控制方法，平衡机器人包括机箱、运动传感器、压力传感器、承重负重结构、微处理器、电机系统、车轴和车轮，平衡机器人运行时，微处理器通过运动传感器获取姿态角、当前运动状态与目标状态的差值，通过压力传感器测量承重负重结构的实时负重，根据实时负重和差值计算得到调节参数，电机系统通过调节参数控制机箱的俯仰角和车轮动力，进行平衡机器人控制。与现有技术相比，本发明具有响应速度快、稳定性强、能耗低等优点。
主权项：1.一种平衡机器人，其特征在于，包括机箱、运动传感器、压力传感器、承重负重结构、微处理器、电机系统、车轴和车轮，所述运动传感器、微处理器和电机系统均设置在机箱内部，所述机箱顶部为承重负重结构，所述承重负重结构连接压力传感器，所述机箱底部连接有车轴，车轴两端为车轮，所述电机系统控制机箱的俯仰角和车轮速度，所述速度传感器、压力传感器和电机系统均连接微处理器；所述平衡机器人运行时，所述微处理器通过运动传感器获取姿态角、当前运动状态与目标状态的差值，通过压力传感器测量承重负重结构的实时负重，根据实时负重和差值计算得到调节参数，所述电机系统通过调节参数控制机箱的俯仰角和车轮动力，进行平衡机器人控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海电力大学 一种平衡机器人及其控制方法
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