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申请/专利权人：北京理工大学长三角研究院(嘉兴);中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学第一医院

摘要：本发明公开一种用于神经康复的仿生外骨骼康复机械手及方法，涉及手指关节康复技术领域，仿生外骨骼康复机械手包括：采集组件；信息处理组件与采集组件信号连接；机械手组件，机械手组件至少包括用于带动患者的掌指关节运动的第一运动单元，用于带动患者的近端指间关节运动的第二运动单元；控制器，与信息处理组件、机械手组件均信号连接，根据运动指令控制机械手组件移动；因机械手运动轨迹由手指关节运动时序和手指关节运动轨迹求得，机械手在沿机械手运动轨迹移动时，可带动患者手指关节沿手指关节运动轨迹作符合手指关节运动时序的运动，防止患者手指关节训练不到位或二次伤害，提高了患者手指关节被动训练时对大脑手部运动神经的康复效果。

主权项：1.一种用于神经康复的仿生外骨骼康复机械手，其特征在于，所述仿生外骨骼康复机械手包括：采集组件，用于采集人体正常手部的手指关节运动过程；信息处理组件，与所述采集组件信号连接，用于接受所述采集组件所采集的手指关节运动过程信息，并根据所述手指关节运动过程信息生成手指关节运动时序，之后，根据所述手指关节运动时序生成手指关节运动轨迹，并根据所述手指关节运动时序和所述手指关节运动轨迹生成机械手运动轨迹，根据所述机械手运动轨迹生成运动指令；机械手组件，且所述机械手组件至少包括用于带动患者的掌指关节运动的第一运动单元，用于带动患者的近端指间关节运动的第二运动单元；控制器，与所述信息处理组件、所述机械手组件均信号连接，用于接受所述信息处理组件输出的所述运动指令，并根据所述运动指令控制所述机械手组件移动；其中，所述手指关节运动时序是指在手指关节运动过程中，各个手指关节随时间的姿态变化和动态特性，所述动态特性包括手指关节运动的起始时间、持续时间、运动过程中的速度和角速度；所述手指关节运动轨迹为需进行康复训练的手部的运动轨迹，所述手指关节运动轨迹是指在手指关节运动过程中，手指各个关节在空间中的运动路径；所述机械手运动轨迹是指所述仿生外骨骼康复机械手带动患者的手部进行康复训练时，在空间中的运动路径；所述仿生外骨骼康复机械手还包括：约束组件，与所述机械手组件相配合，能对所述第一运动单元和所述第二运动单元的运动轨迹进行限定，以使得所述机械手组件能沿所述机械手运动轨迹移动。

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