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申请/专利权人：长城汽车股份有限公司

摘要：本发明提供了一种基于四轮转向的泊车规划方法、装置、存储介质及车辆。所述方法包括：在检测到自动泊车功能被触发时，获取所述车辆待停靠的车位的车位信息，以及待停靠的所述车位周围的障碍物信息；根据所述车位信息及所述障碍物信息，确定所述车辆分别在两种四轮转向模式下的泊车规划信息；其中，所述泊车规划信息包括泊车路径、挡位切换次数以及泊车路径长度，两种四轮转向模式包括前后轮同向模式和前后轮异向模式；基于两种所述泊车规划信息中的所述挡位切换次数和或所述泊车路径长度，从两种所述泊车路径中确定目标泊车路径；按照所述目标泊车路径，控制所述车辆停靠至所述车位。

主权项：1.一种基于四轮转向的泊车规划方法，其特征在于，包括：在检测到自动泊车功能被触发时，获取车辆待停靠的车位的车位信息，以及待停靠的所述车位周围的障碍物信息，所述车位信息包括边界线、入口长度以及总长度；根据所述车位信息及所述障碍物信息，确定所述车辆分别在两种四轮转向模式下的泊车规划信息；其中，所述泊车规划信息包括泊车路径、挡位切换次数以及泊车路径长度，两种四轮转向模式包括前后轮同向模式和前后轮异向模式；基于两种所述泊车规划信息中的所述挡位切换次数和或所述泊车路径长度，从两种所述泊车路径中确定目标泊车路径；按照所述目标泊车路径，控制所述车辆停靠至所述车位；所述根据所述车位信息及所述障碍物信息，确定所述车辆分别在两种四轮转向模式下的泊车规划信息，包括：基于所述边界线和或所述障碍物信息，确定所述泊车路径的终点；以及根据所述入口长度，确定所述车辆的停放朝向；以所述车辆的当前位置为泊车起点，以所述终点为泊车终点，以所述停放朝向和避开所述障碍物为约束，分别规划所述车辆在两种四轮转向模式下的所述泊车规划信息；基于所述边界线和或所述障碍物信息，确定所述泊车路径的终点，包括：在所述车位具有边界线的情况下时，基于所述边界线上与所述入口相对的一侧边界，确定所述终点；在所述车位不具有边界线的情况下，基于所述障碍物的位置，以所述泊车路径最短为约束，确定所述终点；基于所述入口长度，确定所述车辆的停放朝向，包括：当所述入口长度大于第一长度时，确定所述停放朝向为第一停放朝向，所述第一停放朝向为以所述车辆的纵向中心线平行于所述入口的朝向；当所述入口长度大于第二长度且小于或等于第一长度时，确定所述停放朝向为第二停放朝向，所述第二停放朝向为以所述车辆的纵向中心线垂直于所述入口的朝向。

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