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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种4D毫米波雷达目标航向角拟合方法及存储介质，包括S1、获取本车信号、目标的位置信号及4D毫米波雷达点云信号，并对该信号进行解析和预处理；S2、对所述点云信号进行聚类处理，获取点云簇；S3、根据目标的位置信号，采用基于主成分分析拟合算法和基于最小包围框损失函数拟合算法相结合的方式对所述点云簇进行航向角拟合处理，获取目标的方位航向角。本发明通过对传感器的特性进行分析后，对不同位置的目标采用不同的航向角拟合算法，结合参考追踪后目标的航向角以及目标的外接框所形成的航向角在不同条件下使用不同的权重，对于目标航向角的准确性有着明显的提升。
主权项：1.一种4D毫米波雷达目标航向角拟合方法，其特征在于，包括以下步骤，S1、获取本车信号、目标的位置信号及4D毫米波雷达点云信号，并对该信号进行解析和预处理；所述目标的位置信号包括目标与4D毫米波雷达的纵向距离；S2、对所述点云信号进行聚类处理，获取点云簇；S3、根据目标的位置信号，采用基于主成分分析拟合算法和基于最小包围框损失函数拟合算法相结合的方式对所述点云簇进行航向角拟合处理，获取目标的方位航向角；具体的，对所述纵向距离小于40m的目标采用基于最小包围框损失函数拟合算法进行航向角拟合处理；对所述纵向距离大于40m的目标采用基于主成分分析拟合算法进行航向角拟合处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种4D毫米波雷达目标航向角拟合方法及存储介质
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