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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明涉及多机器人协同控制技术领域，解决了由于机器人在双目视野中所处位置不唯一，导致获取的位姿数据无法准确且稳定地补偿机器人运动精度的技术问题，尤其涉及一种基于双目视觉的6D位姿测量误差补偿方法，包括：基于多输出最小二乘支持向量回归模型构建单点测量误差预测模型；采用遗传算法对单点测量误差预测模型的超参数进行全局寻优得到最优超参数集；将双目视觉下多个视觉标志点的位置坐标作为单点测量误差预测模型的输入得到预测的单点测量误差。本发明能够大幅度降低跟踪坐标系的最大位置测量误差及最大姿态测量误差，显著提高双目视觉设备的测量精度，同时保证不同观测角度下的测量一致性。
主权项：1.一种基于双目视觉的6D位姿测量误差补偿方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、基于多输出最小二乘支持向量回归模型构建单点测量误差预测模型；S2、采用遗传算法对单点测量误差预测模型的超参数进行全局寻优得到最优超参数集；S3、将双目视觉下多个视觉标志点的位置坐标作为单点测量误差预测模型的输入得到预测的单点测量误差；S4、通过最小化坐标变换误差函数，将多个单点测量误差转化为多点耦合误差，实现跟踪坐标系的位姿测量误差补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于双目视觉的6D位姿测量误差补偿方法
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