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申请/专利权人：北京超星未来科技有限公司

摘要：本发明的车辆位姿测量方法，属于车辆姿态计算方法的技术领域，解决现有技术中的方法计算测量当前位置姿态麻烦，且容易造成定位设备损坏的技术问题。其适用于挂车位姿的测量，所述挂车包括车头和与所述车头活动连接的车身，所述方法包括：分别在所述车头、车身及车头与挂车活动连接处的预设位置，分别安装有预设数量的定位装置；实时获取多个所述定位装置所呈线条的夹角，及，所述车身与车头的相对位置，以确定当前车辆的位姿。避免现有技术中图像采集需要人工清理采集装置的灰尘的情况出现，也避免了挂车与车头的脱挂连挂，连接处的角度传感器会承受较大冲击力而易损坏的情况出现。

主权项：1.一种车辆位姿测量方法，适用于挂车位姿的测量，所述挂车包括车头和与所述车头活动连接的车身，其特征在于，所述方法包括：分别在所述车头、车身及车头与挂车活动连接处的预设位置，分别安装有预设数量的定位装置，其中，所述车头的纵向中轴线上安装有第一GPS天线，所述车头和车身铰接位置处安装有第二GPS天线，所述车身的中轴线上安装有第三GPS天线，且所述第一GPS天线、第二GPS天线和第三GPS天线之间保持预设长度的安装距离，或，在所述车头纵向中轴线的切向垂直线上的预设位置安装第五GPS天线和第六GPS天线，并在所述车身中轴线的预设位置安装第七GPS天线和第八GPS天线，且所述第五GPS天线和第六GPS天线分别与第七GPS天线、第八GPS天线保持预设长度的安装距离；实时获取多个所述定位装置所呈线条的夹角，及，所述车身与车头的相对位置，以确定当前车辆的位姿，其中，所述第一GPS天线、第二GPS天线和第三GPS天线获取当前位置的经、纬度坐标；根据所述经、纬度坐标建立向量方程；根据所述向量方程确定挂车与车头之间的夹角，以确定当前位置的姿态角度，包括，根据所述车身与车头的相对位置，确定车辆的转向方向，其中，以所述第一GPS天线所在的经纬度坐标作为A点、所述第二GPS天线所在的经纬度坐标作为O点和所述第三GPS天线所在的经纬度坐标作为B点，利用几何原理确定A点、O点之间连线与O点、B点之间连线的夹角，并判断，当B点位于A点、O点之间连线的左侧时，判定车辆左转弯，当B点位于A点、O点之间连线的右侧时，判定车辆右转弯，当B点位于A点、O点之间连线上时，判定车辆直行，及根据所述挂车、车头之间的夹角及车辆的转向方向确定当前所述挂车相对车头的姿态角度；或，所述第五GPS天线、第六GPS天线、第七GPS天线和第八GPS天线获取当前位置的经、纬度坐标；根据所述经、纬度坐标确定出与车头的纵向中轴线切向的垂直线Line1，根据垂直线Line1、第七GPS天线和第八GPS天线确定的直线Line2的夹角；根据所述夹角确定出挂车与车头之间的夹角，以确定当前位置的姿态角度，包括，根据所述第五GPS天线与所述第八GPS天线的经、纬度坐标，确定直线Line4；确定所述直线Line4与所述车头纵向中轴线Line3的夹角，并判断所述夹角α是否大于所述夹角β，如是，判断车辆为左转弯，如否，判断所述夹角α是否等于所述夹角β，如是，车辆直行，如否，车辆右转弯。

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