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申请/专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
摘要：本发明提供一种多设备协同视觉惯性联合建图方法、装置及系统，属于导航定位技术领域，该方法包括：根据所述移动平台对未知环境所采集的当前传感数据，确定所述移动平台的当前位姿信息；根据所述当前传感数据和所述当前传感数据的上一传感数据，确定特征点集合；基于移动平台的当前位姿信息和所述特征点集合，将所解算出的每一特征点的特征点空间坐标和特征描述子发送至服务器，以供所述服务器基于每一特征点的特征点空间坐标和特征描述子建立起所述未知环境的地图。本发明提供的多设备协同视觉惯性联合建图方法、装置及系统，能够既保证建图的时效性，又提高建图精度，尤其能为突发事件快速提供处理依据。
主权项：1.一种多设备协同视觉惯性联合建图方法，其特征在于，应用于与服务器通信连接的任一移动平台，所述方法包括：根据所述移动平台对未知环境所采集的当前传感数据，确定所述移动平台的当前位姿信息；根据所述当前传感数据和所述当前传感数据的上一传感数据，确定特征点集合；基于移动平台的当前位姿信息和所述特征点集合，将所解算出的每一特征点的特征点空间坐标和特征描述子发送至服务器，以供所述服务器基于每一特征点的特征点空间坐标和特征描述子建立起所述未知环境的地图；其中，所述当前传感数据包括点云数据、图像数据、姿态数据和导航定位数据中的一种或者多种。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院空天信息创新研究院 多设备协同视觉惯性联合建图方法、装置及系统
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