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申请/专利权人：宁波路特斯机器人有限公司
摘要：本申请涉及一种点云凸包确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。方法包括：采集激光点云数据，基于激光点云数据确定至少一个障碍物立方体；确定每个障碍物立方体的外包立方体；确定每个外包立方体对应的外包立方体像素；基于至少一个障碍物立方体、每个障碍物立方体的外包立方体以及每个外包立方体对应的外包立方体像素，通过多线程并行的方式获取每个外包立方体像素的像素激活数据；基于像素激活数据确定障碍物立方体的点云凸包。提升了凸包计算效率。
主权项：1.一种点云凸包确定方法，其特征在于，所述方法包括：采集激光点云数据，将所述激光点云数据输入障碍物识别模型，得到至少一个障碍物立方体；确定每个障碍物立方体的外包立方体；确定每个外包立方体对应的外包立方体像素；基于至少一个障碍物立方体、每个障碍物立方体的外包立方体以及每个外包立方体对应的外包立方体像素，通过多线程并行的方式获取每个外包立方体像素的像素激活数据；针对每个外包立方体像素，基于所述外包立方体像素的像素激活数据，通过多线程并行的方式获取所述外包立方体像素在多个遍历方向上的激活像素遍历结果；基于多个遍历方向上的激活像素遍历结果，通过多线程并行的方式确定每个遍历方向上的凸包；基于多个遍历方向上的凸包，确定所述外包立方体像素对应的障碍物立方体的点云凸包。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宁波路特斯机器人有限公司 点云凸包确定方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品
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