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申请/专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司

摘要：本发明公开了一种智能打磨机器人，包括：驱动机构、框架机构、末端打磨机构、从动机构和机械臂。所述驱动机构固定在所述框架机构上，为所述打磨机器人提供驱动力；所述机械臂固定在所述框架机构中所述升降模组上，通过所述机械臂可以增加打磨范围以及实现狭小范围的打磨；所述末端打磨机构固定在所述机械臂末端，作为所述打磨机器人的执行机构直接打磨墙面；所述从动机构安装在所述框架机构上，所述从动机构用于支撑随动作用；所述框架机构作为所述打磨机器人整体控制系统以及支撑系统。本发明智能打磨机器人能够解决长期以来工人外墙打磨作业安全性和时效性难题，同时可以解决外墙打磨加工成本。

主权项：1.一种智能打磨机器人，其特征在于，包括驱动机构、框架机构、末端打磨机构、从动机构和机械臂；所述驱动机构固定在所述框架机构上，为所述打磨机器人提供驱动力；所述机械臂固定在所述框架机构中的升降模组上，通过所述机械臂增加打磨范围以及实现狭小范围的打磨；所述末端打磨机构固定在所述机械臂末端，作为所述打磨机器人的执行机构直接打磨墙面；所述从动机构安装在所述框架机构上，所述从动机构用于支撑随动作用；所述框架机构作为所述打磨机器人整体控制系统以及支撑系统；所述框架机构包括：底板、立柱机构、转向机构、控制箱、控制箱固定板、侧压板、上压板、电气装置、电气上固定板、电气下固定板、外壳机构、示教器、外壳固定板一、外壳固定板二、外壳固定板三、外壳固定板四、外壳固定板五和外壳固定板六；所述立柱机构安装在所述底板上，所述立柱机构用于固定所述机械臂；所述控制箱固定板安装在所述底板上，所述控制箱安装在所述控制箱固定板上，两个所述侧压板在两侧顶住所述控制箱，所述上压板从上压住所述控制箱，通过所述侧压板和所述上压板防止所述控制箱松动，所述控制箱作为所述机械臂控制中枢；所述电气上固定板安装所述立柱机构上，所述电气下固定板安装在所述底板上，所述电气装置安装在所述电气上固定板和所述电气下固定板上，作为所述打磨机器人控制部分，控制所述打磨机器人运动；两个所述转向机构安装在所述立柱机构中的上支撑板上，起到转向辅助作用；所述示教器安装在所述立柱机构中的背固定块上，用于手柄式控制所述机械臂运动；所述外壳固定板一、外壳固定板二、外壳固定板三、外壳固定板四、外壳固定板五和外壳固定板六依次安装在所述底板上，用于固定所述外壳机构；所述从动机构包括：支撑轴、集电器安装板、支持架、调心轴座、角接触轴承三、导向轮、轴承挡盖、支架和滚轮；所述支撑轴安装在所述集电器安装板上，两个所述支持架安装在所述集电器安装板前后两侧，两个所述调心轴座安装在两个所述支持架上，四个所述角接触轴承三分别安装在两个所述导向轮内，安装好所述角接触轴承三的所述导向轮安装在所述调心轴座上，通过调节所述调心轴座的安装位置从而调节两个所述导向轮之间的径向距离；所述轴承挡盖安装在所述调心轴座上方，压紧所述角接触轴承，所述滚轮安装在所述支架上，安装了所述滚轮的所述支架安装在一个所述支持架上。

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