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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明提供了一种面向酿造环境的天车三维障碍物检测方法，在适应酿酒厂天车的同时构建了大范围感知视野，对双激光雷达点云数据进行融合和预处理操作，并提出了一种基于分区多段动态阈值的径向有界最近邻聚类算法，用于酿造环境三维障碍物检测，解决了传统方法存在的过分割、欠分割和不适用于双激光雷达场景的问题，最终实现了酿造环境中三维障碍物的实时检测。
主权项：1.一种面向酿造环境的天车三维障碍物检测方法，其特征在于：包括以下过程：获取布置在传感器支架上的第一三维激光雷达和第二三维激光雷达的点云数据；对两个三维激光雷达的点云数据进行点云融合，所述点云融合包括点云时间同步和点云拼接；对融合后的点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据，根据改进的径向有界最近邻聚类算法进行三维障碍物检测；其中，改进的径向有界最近邻聚类算法中，以某个激光雷达的坐标系原点为圆心，在XOY平面作同心圆，X轴为垂直于地面的轴向，每间预设距离作圆，将XOY平面划分为不同的段，其中Di代表第i段区域内的点与原点在XOY平面上的投影距离，在段内使用该段最大同心圆半径所对应的最大间隙作为该段径向有界最近邻聚类的阈值半径。
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百度查询： 山东大学 面向酿造环境的天车三维障碍物检测方法及系统
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