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申请/专利权人：青岛蟒龙防务科技有限公司

摘要：本发明涉及车前障碍物检测技术领域，具体为一种基于人工智能的分布式无人机障碍物智能识别方法。通过无人机在车辆前方按预设高度和路线飞行，持续对地面进行测距，并将拍摄的地面图像和测距信息传输至车内的人工智能核心。人工智能核心根据测距信息初步分类障碍物，再利用图像信息进行二次分类和过滤。根据分类结果，人工智能核心作出设定的应对措施。

主权项：1.一种基于人工智能的分布式无人机障碍物智能识别方法，其特征在于，无人机呈设定的分布位置位于车辆前方，按预设高度沿设定路线飞行前进并持续对地面进行测距，其识别方法具体为：无人机将拍摄的地面图像信息和对地面的测距信息发至车内的人工智能核心；人工智能核心根据收到的测距信息对障碍物进行初步分类；人工智能核心根据收到的图像信息对所述初步分类的障碍进行识别过滤，实现二次分类；人工智能核心根据对障碍物的二次分类结果做出设定的应对措施；所述人工智能核心根据无人机的测距信息得到的凸出地面的障碍物信息和凹陷于地面的障碍物信息，所述凸出地面的障碍物信息包括障碍物的高度、障碍物的宽度、障碍物的长度、障碍物的上坡角度、障碍物的下坡角度，所述凹陷于地面的障碍物信息的障碍物的深度、障碍物的宽度、障碍物的长度、障碍物的上坡角度、障碍物的下坡角度；通过所述无人机进行分类的凸出地面的障碍物分类至少包括：高度低于阈值以下的，判定为非障碍物；高度超过阈值，上坡角度高于阈值，判定为障碍物；高度超过阈值，上坡角度低于阈值，且下坡角度高于阈值的判定为障碍物；高度超过阈值，上坡角度低于阈值，且下坡角度低于阈值的判定为非障碍物；通过所述无人机进行分类的凹陷于地面的障碍物分类至少包括：深度低于阈值以下的，判定为非障碍物；深度超过阈值，下坡角度高于阈值的，判定为障碍物；深度超过阈值，下坡角度低于阈值，且上坡角度高于阈值的，判定为障碍物；深度超过阈值，下坡角度低于阈值，且上坡角度低于阈值的，判定为非障碍物；凸出地面的障碍物的上坡角度计算逻辑式为Au=，式中Au为凸出于地面的障碍物的上坡角度，为无人机的设定高度，为无人机探测得到的实际距离信息，t为无人机探测的持续时间，s为无人机的时速，无人机的探测时间t的获得方式为当＜时的时间作为t的起始时间，式中为第a时间无人机探测到的实际距离信息，a为对应的起始时间，当≤时的时间作为t的结束时间，式中为第b时间无人机探测到的实际距离信息，b为对应的结束时间，自起始时间a至结束时间b之间的持续时间为无人机探测的时间t，此时的为凸出于地面的障碍物的高度Ah；凸出于地面的障碍物的下坡角度计算逻辑式为Ad=，式中Ad为凸出于地面的障碍物的下坡角度，无人机的探测时间t的获得方式为当＞时的时间作为t的起始时间，为第a时间无人机探测到的实际距离信息，a为对应的起始时间，当时的时间作为t的结束时间，中为第b时间无人机探测到的实际距离信息，b为对应的结束时间，其中a时间与b时间之间的持续时间为下坡计算公式中的无人机探测时间t，通过计算上坡角度计算公式的截止时间与下坡角度计算公式的启动时间之间的无人机飞行时间，与无人机的时速相乘得到凸出于地面的障碍物的长度Al，根据无人机探测到障碍物的时间差和无人机之间的相对位置，计算出障碍物的宽度Aw；凹陷于地面的障碍物的下坡角度计算逻辑式为Bd=，式中Bd为凹陷于地面的障碍物的下坡角度，为无人机的设定高度，为无人机探测得到的实际距离信息，t为无人机探测的持续时间，s为无人机的时速，式中无人机的探测时间t的获得方式为当＞时的时间作为t的起始时间，式中为第a时间无人机探测到的实际距离信息，a为对应的起始时间，当≥时的时间作为t的结束时间，对应的b时间为无人机持续探测时间t的结束时间，自起始时间a至结束时间b之间的持续时间为无人机探测的时间t，此时的对应的距离信息为凹陷于地面的障碍物的深度Bh；凹陷于地面的障碍物的上坡角度计算逻辑式为Bu=，式中Bu为凹陷与地面的上坡角度，无人机的探测时间t的获得方式为当＜时的时间作为t的起始时间，式中为第a时间无人机探测到的实际距离信息，a为对应的起始时间，当时的时间作为t的结束时间，式中为第b时间无人机探测到的实际距离信息，b为对应的结束时间，自起始时间a至结束时间b之间的持续时间为无人机探测的时间t，通过计算下坡角度计算公式的截止时间与上坡角度计算公式的启动时间之间的无人机飞行时间，与无人机的时速相乘得到凹陷于地面的障碍物的长度Bl，根据无人机探测到障碍物的时间差和无人机之间的相对位置，计算出障碍物的宽度Bw；所述凸出于地面的障碍物和凹陷于地面的障碍物的下坡角度计算公式和下坡角度计算公式得到的角度均为实时计算；在无人机还未完全探测完障碍物的下坡但车辆已经到达凸出地面障碍物的上坡前时，或针对凹陷于地面的障碍物车辆已经到达下坡前但下坡探测还未完全结束时，当角度小于阈值后即将下坡角度低于阈值的信息发送给人工智能核心。

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