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申请/专利权人：珠海上富电技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于超声波雷达区分地面和障碍物的系统及方法，系统包括：数据接收模块，用于接收雷达传感器接收设备中发送的测量回波信息；波形处理模块，用于将数据接收模块中接收到的测量回波的波形进行处理；波形校验模块，用于对经过波形处理模块后的回波波形信息基于系统中预先存储的样本回波波形信息进行波形校验；曲线偏差匹配模块，用于对检测回波进行障碍物回波的排疑；数据更新模块，用于接收在第二回波校验中得到的补充合集进行数据更新；为更好的实现上述系统的功能还提出了一种基于超声波雷达区分地面和障碍物的方法。

主权项：1.一种基于超声波雷达区分地面和障碍物的系统，其特征在于，所述系统包括：数据接收模块、波形处理模块、波形校验模块、曲线偏差匹配模块、数据更新模块；所述数据接收模块，用于接收雷达传感器接收设备中发送的测量回波信息；所述波形处理模块，用于将所述数据接收模块中接收到的测量回波的波形进行处理；所述波形校验模块，用于对经过所述波形处理模块后的回波波形信息基于系统中预先存储的样本回波波形信息进行波形校验，所述波形校验包括第一回波校验和第二回波校验；所述曲线偏差匹配模块，基于所述第一回波校验中得到的疑似障碍物回波的结果对检测回波再次进行障碍物排疑得到第二次反馈结果，所述第二次反馈结果包括无障碍物回波、需对障碍物回波排疑；所述曲线偏差匹配模块将接收到的需对障碍物回波排疑的检测回波发送至所述波形校验模块中进行第二回波校验；所述数据更新模块；用于接收在所述第二回波校验中得到的补充合集，并将所述补充合集对波形处理模块中得到的回波信息进行数据更新；所述波形处理模块包括预处理单元、属性合集计算单元、属性曲线计算单元；所述预处理单元，用于将从所述数据接收模块中接收到的测量回波进行波形预处理，所述预处理包括平滑、降噪、离散化处理；所述属性合集计算单元，用于接收预处理后的回波信息，并基于所述回波信息得到由回波时间差△T合集和回波峰值差△P合集构成的回波属性合集；所述属性曲线计算单元，用于对所述回波属性合集中的数据进行曲线拟合计算得到属性曲线；所述波形校验模块包括第一回波校验单元、第二回波校验单元；所述第一回波校验单元，用于对从所述波形处理模块中接收到的波形信息进行第一回波校验，第一回波校验结果包括障碍物回波、疑似障碍物回波、无障碍物回波；所述第二回波校验单元，用于对所述曲线偏差匹配模块中接收到的波形信息进行第二回波校验；第二回波校验结果包括确定障碍物回波、无障碍物回波。

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