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申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司
摘要：本公开提供了一种自动驾驶模型、训练方法、自动驾驶方法和车辆。涉及自动驾驶技术领域。自动驾驶模型包括用于连接组成端到端神经网络模型的多模态编码层和决策控制层，决策控制层直接基于多模态编码层的输出获取自动驾驶策略信息，多模态编码层的第一输入信息包括车辆的导航信息和利用传感器所获得的车辆周围环境的感知信息，多模态编码层用于获取与第一输入信息相对应的隐式表示，决策控制层用于至少基于输入的隐式表示获取自动驾驶策略信息。由此，能够实现感知‑决策一体化的自动驾驶技术，使得感知直接对决策负责，摆脱对高精地图的依赖，减少误差累积，解决预测和决策之间的耦合问题，并且克服结构化的预测信息容易导致规划失败的问题。
主权项：1.一种自动驾驶模型，包括多模态编码层和决策控制层，所述多模态编码层和决策控制层连接组成端到端的神经网络模型，以使得所述决策控制层直接基于所述多模态编码层的输出获取自动驾驶策略信息，其中，所述多模态编码层的第一输入信息包括目标车辆的导航信息和利用传感器所获得的目标车辆周围环境的感知信息，所述感知信息包括在目标车辆的行驶过程中针对所述目标车辆周围环境的当前感知信息和历史感知信息，所述多模态编码层被配置用于获取与所述第一输入信息相对应的隐式表示，所述决策控制层的第二输入信息包括所述隐式表示，所述决策控制层被配置用于基于所述第二输入信息获取目标自动驾驶策略信息。
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权利要求：
百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶模型、训练方法和自动驾驶方法和车辆
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