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申请/专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
摘要：本申请实施例提供一种飞行器的姿态校准方法、飞行器、程序产品及介质，飞行器搭载有地磁传感器；所述方法包括：获取在当前时刻下地磁传感器采集的地磁测量数据；获取在当前时刻下基于扩展卡尔曼滤波EKF估算的第一状态；第一状态包括姿态数据与第一磁干扰量；基于第一磁干扰量对地磁测量数据进行校准，得到地磁校准数据；基于姿态数据与地磁校准数据，确定所述飞行器在当前时刻的飞行姿态。利用在线估算的第一磁干扰量量化动态的硬磁干扰，并利用第一磁干扰量对地磁测量数据进行校准，从而消除动态的硬磁干扰对地磁传感器的影响。因此基于估算的姿态信息与地磁测量数据所确定的飞行姿态是精准的，由此提供精准的姿态信息。
主权项：1.一种飞行器的姿态校准方法，其特征在于，所述飞行器搭载有地磁传感器与加速度传感器；所述飞行器预存有基于EKF的预测方程、加速度更新方程与地磁更新方程，其中，所述预测方程、加速度更新方程与地磁更新方程均是基于状态方程建立的，所述状态方程用于表征状态量随时间变化，所述状态量包括姿态四元数、陀螺仪零偏、参考坐标系的地磁数据与机体坐标系的磁干扰量；所述方法包括：获取在当前时刻下所述地磁传感器采集的地磁测量数据、以及所述加速度传感器采集的加速度测量数据；基于所述加速度测量数据、所述预测方程与所述加速度更新方程，估算在当前时刻下的第二状态；基于所述地磁测量数据与所述地磁更新方程对所述第二状态进行校准，得到第一状态；所述第一状态包括姿态四元数与第一磁干扰量；基于所述第一磁干扰量对所述地磁测量数据进行校准，得到地磁校准数据；基于所述姿态四元数，确定所述飞行器的滚转角和俯仰角，并基于所述地磁校准数据确定所述飞行器的航向角；基于所述滚转角、所述俯仰角与所述航向角，确定目标姿态四元数，并基于所述目标姿态四元数控制所述飞行器的位姿。
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权利要求：
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