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申请/专利权人：青岛大学
摘要：本发明属于双电机伺服系统控制技术领域，具体公开了一种基于事件触发的双电机伺服系统容错离散控制方法及系统。本发明方法针对双电机伺服系统，在离散时间系统下提出基于事件触发机制的容错控制，采用欧拉法建立考虑输入信号波动和偏差的系统离散模型；设计事件触发机制，判断自适应律和控制律是否需要更新，减少通信和计算资源的使用；利用命令滤波控制技术克服传统反步法中的计算复杂性和因果矛盾问题，采用补偿信号消除滤波误差，提高系统的控制精度，结合模糊自适应技术设计控制器；同时考虑电机速度同步信号以保证系统具有较高的同步性能。当系统发生执行器部分失效和偏差故障后，本发明仍能够保证系统跟踪和同步性能同时减轻了计算负担。
主权项：1.基于事件触发的双电机伺服系统容错离散控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1.建立双电机伺服系统动力学离散模型，并给出当双电机伺服系统存在执行器部分失效和偏差故障时的双电机伺服系统动力学离散模型；步骤2.设计事件触发机制，以减少通信和计算资源的使用；步骤3.在反步法设计中使用命令滤波技术，并设计命令滤波器和误差补偿子系统，利用模糊逻辑系统来估计双电机伺服系统的非线性，设计双电机伺服系统在执行器部分失效故障下的容错控制器；步骤4.利用设计的控制器实现对双电机伺服系统中执行器部分失效故障时的容错控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛大学 基于事件触发的双电机伺服系统容错离散控制方法及系统
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