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一种用于鸟类追踪的无人机轨迹规划方法及系统 

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申请/专利权人:广州市众森林业有限公司

摘要:本发明涉及无人机路径规划领域,具体为一种用于鸟类追踪的无人机轨迹规划方法及系统;通过先根据第一位置数据获得第一预测轨迹,随后根据第一指令数据和第一预测轨迹规划出第二预测轨迹,再根据无人机的移速和第一指令数据计算出直线轨迹,在直线轨迹与鸟类之间的距离小于避让半径时,通过计算第一距离差并重新构建计算公式以获得第二时刻,并获取避开避让圆柱的曲线轨迹,之后针对于树木障碍物构建避让回转体,再将第一轨迹的部分投影到避让回转体上提取投影曲线以获得第二轨迹,从而完成无人机在追踪鸟类时的轨迹规划;解决了现有技术对鸟类进行近景追踪时,可能会触碰到晃动的树枝或者飞行的鸟类,而导致鸟类受伤或者无人机损坏的问题。

主权项:1.一种用于鸟类追踪的无人机轨迹规划方法,其特征在于,该方法包括:S1、获取地形图,并持续获取待追踪鸟类与无人机在地形图上坐标的第一位置数据,以及位于鸟类和无人机航线上的树木障碍物坐标的第二位置数据;S2、获取输入的无人机相对于鸟类位置的第一指令数据,并根据第一位置数据规划无人机避让鸟类移动的第一轨迹;S3、根据地形图和第二位置数据判断第一轨迹处是否存在障碍物;若是,则进入步骤S4;若否,则进入步骤S5;S4、根据第二位置数据建立包含树木障碍物的最小回转体和避让回转体,并对第一轨迹进行规划以获得避过树木障碍物的第二轨迹;S5、根据第一指令数据和第一位置数据判断无人机是否到达预定位置;若是,则结束;若否,则返回步骤S2。

全文数据:

权利要求:

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