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申请/专利权人：胡皓阳

摘要：本发明涉及一种导盲手杖及其控制方法，手杖包括底部设有调节杆的把手，调节杆底部包括底部设有第一传感单元的底座，把手底部和顶部分别设有第一控制单元和第二控制单元，调节杆配合调节单元，调节杆处和或把手顶部设有第二传感单元，第一传感单元、调节单元、第二传感单元、第一控制单元、第二控制单元连接至控制器，控制器配合输入单元和输出单元；以倾斜角度进行触发，以倾斜角范围内不同的路面颜色选择不同的工作模式。本发明对突发紧急情况反应及时，帮助盲人在无他人帮助的情况下感知周围环境，安全快捷行走，针对不同地点、地形、地面样貌及色彩区分，使盲人群体便捷取用，广泛性好，不依赖定位功能，准度和精度高，使用简便、易于携带。

主权项：1.一种导盲手杖，其特征在于：所述手杖包括把手，所述把手底部设有调节杆，所述调节杆底部包括底座；所述底座底部设有第一传感单元；所述把手底部设有第一控制单元，所述把手顶部设有第二控制单元；所述调节杆配合设有调节单元，所述调节杆处和或把手顶部设有第二传感单元，所述第一传感单元、调节单元、第二传感单元、第一控制单元、第二控制单元连接至控制器，所述控制器配合设有输入单元和输出单元；所述底座两端部朝内分别设有第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机的输出轴上分别套设有导向轮；所述第一电机和第二电机与控制器配合设置；导盲手杖的控制方法包括以下步骤：步骤1：启动，控制器初始化；步骤2：按下第一控制单元，导盲手杖开始运行，摄像头全程录像；第二传感单元检测到倾斜角度，反馈信号至控制器；若反馈值α1大于预设值α，则调节单元进行调节，调节杆伸长，否则调节杆缩短，调节完毕后调节杆长度不再改变；第一电机与第二电机以加速度a1加速至预设速度v1；步骤3：控制器控制第一传感单元开始检测倾斜角范围内的路面颜色；第二传感单元持续全程检测倾斜角度并反馈信号至控制器；步骤4：若倾斜角范围内的路面均为黄色且测距传感器检测到安全距离L1内无阻碍，则控制器控制第一电机和第二电机以加速度a2加速至预设速度v2，进行步骤5；若倾斜角范围内的路面包括黑色和白色，且测距传感器检测到安全距离L2内无阻碍，则控制器控制第一电机和第二电机以加速度a3减速至预设速度v3，扩音器报警提示，进行步骤6；L2＜L1；v1v3v2；若倾斜角范围内的路面为黑色或白色与黄色的结合，且黑色或白色处于前进方向，则进行步骤7，否则控制器控制第一电机和第二电机的差速，调整底座的第一传感单元运动至倾斜角范围内的路面均为黄色的位置，重复步骤4；若倾斜角范围内的路面均为黑色，则进行步骤8；若测距传感器检测到安全距离内存在阻碍，则控制器控制第一电机和第二电机减速至停止，且在减速过程中扩音器发声报警；减速至0后原地等待预设时间t，若测距传感器检测到安全距离内不存在阻碍，则第一电机与第二电机以加速度a1加速至预设速度v1，重复步骤4，否则通过输出单元寻求帮助；若第二传感单元反馈值大于预设值θ1，则进行步骤9，若第二传感单元反馈值小于预设值θ2，则进行步骤10；若使用者需要结束使用，则进行步骤11；步骤5：若倾斜角范围内的路面颜色不变且当前路面颜色对应的安全距离内无阻碍，则以v2匀速前进，重复步骤5，否则进行步骤4；步骤6：若倾斜角范围内的路面颜色的组合不变且当前路面颜色对应的安全距离内无阻碍，则以v3匀速前进，重复步骤6，否则进行步骤4；步骤7：获得当前交叉路口的通行信息，若允许通行，则以速度v4前进至倾斜角范围内的路面包括黑色和白色的位置，返回步骤4，否则，控制器控制第一电机和第二电机减速至停止，使用者原地等待，重复步骤7；v4＜v1；步骤8：提示使用者判断前进方向，确认前进方向后，在朝向前进方向的路面上进行探测；若前进方向中包括黄色或白色，控制器控制第一电机和第二电机的差速，调整底座的第一传感单元运动至倾斜角范围内的路面均为黄色或包括黑色和白色的位置，返回步骤4，否则，通过输出单元寻求帮助；步骤9：第一电机与第二电机同时加速至v5，返回步骤4；v5＞v2；步骤10：第一电机与第二电机同时减速至v6，返回步骤4；v6＜v2；步骤11：使用者将手杖置于竖直位，第二传感单元反馈信号至控制器，控制器控制第一电机和第二电机以加速度a4减速至停止，调节杆通过调节单元调节至收回状态；步骤12：使用者再次按下第一控制单元，进入停机或待机并返回步骤2。

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