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申请/专利权人：福龙马城服机器人科技有限公司
摘要：公开了一种道路清扫车可行驶边界检测方法及系统，该方法包括：S1，获取扫描点云数据，对所述扫描点云数据进行排序筛选，得到边界高度候选点；S2，获取预制地图，基于预制地图的道路边界点集筛选所述扫描点云数据得到可疑点集，进行排序筛选，得到边界强度候选点；S3，合并所述边界高度候选点和边界强度候选点得到可行驶边界候选点；S4，对所述可行驶边界候选点进行筛选，根据所述可行驶边界候选点的时间戳进行拼接并进行动态间隔稀疏化，得到边界特征点集；S5，将所述预制地图的道路边界点集进行投影采样得到预制地图边界点集，根据所述边界特征点集中边界特征点的距离阈值融合所述预制地图边界点集，得到可行驶边界点集。
主权项：1.一种道路清扫车可行驶边界检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取固态激光雷达传感器采集的扫描点云数据，对所述扫描点云数据进行切分排序，建立多个滑动窗口遍历筛选对应的高度候选点存入到索引数组中，遍历所述索引数组，确认左侧边界高度候选点和右侧边界高度候选点，得到边界高度候选点；S2，获取预制地图，所述预制地图的道路边界点集进行俯视投影变换，设置可行驶边界掩码宽度，得到可行驶边界的道路掩码图像，将所述扫描点云数据进行俯视投影到所述道路掩码图像筛选得到可疑点集，进行切分排序，基于对应的路面平均强度值进行筛选，得到边界强度候选点；S3，合并所述边界高度候选点和边界强度候选点得到可行驶边界候选点；S4，对所述可行驶边界候选点进行筛选，根据所述可行驶边界候选点的时间戳进行拼接并进行动态间隔稀疏化，得到边界特征点集；S5，将所述预制地图的道路边界点集进行投影采样得到预制地图边界点集，根据所述边界特征点集中边界特征点的距离阈值遍历所述边界特征点集，若所述距离阈值内无临近的边界特征点，对应插入所述预制地图边界点集的预制地图边界点，得到可行驶边界点集。
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