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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

摘要：本申请公开了一种无人机群智能部署方法，包括以下步骤：S1.在预设边界内初始化每一个无人机的位置和速度；S2.对每个无人机，基于无人机当前速度、无人机最佳位置与无人机当前位置之差、无人机群最佳位置与无人机当前位置之差更新无人机速度；基于无人机当前位置与更新后的无人机速度更新无人机位置；S3.若无人机更新后的位置比更新前的位置的成本更低，则将无人机更新后的位置作为无人机最佳位置；若无人机更新后的位置比无人机群的最佳位置的成本更低，则更新无人机群的最佳位置；S4.重复步骤S2~S3至达到预设条件。本发明提供的一种无人机群智能部署方法，使无人机能够高效地到达目标点，减少了时间和能量的消耗。

主权项：1.一种无人机群智能部署方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.在预设边界内为每个无人机初始化一个位置，将所有无人机的初始速度设置为0；S2.基于粒子群优化算法，对每个无人机，基于无人机当前速度、无人机最佳位置与无人机当前位置之差、无人机群最佳位置与无人机当前位置之差更新无人机速度；基于无人机当前位置与更新后的无人机速度更新无人机位置；S3.基于成本函数评估每个无人机更新后的位置，若无人机更新后的位置比更新前的位置的成本更低，则将无人机更新后的位置作为无人机最佳位置；若无人机更新后的位置比无人机群的最佳位置的成本更低，则更新无人机群的最佳位置；S4.重复步骤S2~S3至达到预设条件，此时的无人机群最佳位置为全局最佳位置；所述成本函数，具体包括：威胁成本 其中Dis是距离，基于距离获取威胁成本F1，是无人机的偏移量，是障碍物的偏移量；角度成本 其中sge1是无人机从当前位置到解决方案位置的向量，seg2是无人机从当前位置到目标位置的向量；感知范围内的距离成本 其中是无人机的感知范围最大值，是无人机从当前位置到解决方案位置的距离；通信范围内的距离成本 其中是无人机的通信范围最大值，是无人机从起点到解决方案位置的距离；总成本 其中b1、b2、b3和b4分别是F1、F2、F3和F4的权重；所述基于距离获取威胁成本，具体包括：若所述距离大于威胁半径、无人机大小、危险距离和偏移量的和，威胁成本为0；若所述距离小于威胁半径、无人机大小和偏移量的和，则威胁成本为无穷大；若所述距离小于或等于威胁半径、无人机大小、危险距离和偏移量的和，同时大于或等于威胁半径、无人机大小和偏移量的和，则威胁成本为威胁半径、无人机大小、危险距离和偏移量的和减去距离；其中，所述威胁半径是预设的会对无人机产生威胁的范围的半径，所述无人机大小是无人机的体积大小，所述危险距离是基于无人机参数和运动状态判断的产生危险的距离，所述偏移量是无人机实际移动的量。

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权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种无人机群智能部署方法、设备及存储介质