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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：本发明提供了一种基于全局和局部视觉特征的全视距测量定位方法及系统，基于视觉感知与测量技术，实时跟踪并输出待测目标的高精度空间坐标，进而为控制系统提供测量数据，可用于各种距离场景下的目标对接、位姿估计和测量定位任务。该方法将目标分为全局特征和局部特征，全局特征用于在远距离对目标整体轮廓进行检测和定位，局部特征则针对在近距离场景下，因无法观测到目标全局特征或需对目标局部非固定结构进行测量时，对目标局部进行高精度的检测和定位。为了能够对目标在全视距范围内进行感知测量，即在远距离、中距离和近距离三种不同距离场景下进行视觉测量。
主权项：1.一种基于全局和局部视觉特征的全视距测量定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1：使用目标检测算法对目标进行识别和粗定位；步骤S2：使用位姿估计算法对目标进行细定位和姿态估计；步骤S3：使用局部目标检测算法和关键点提取算法对局部目标进行高精度定位，输出局部目标相对于受油机的空间坐标，为控制系统提供视觉测量数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 基于全局和局部视觉特征的全视距测量定位方法及系统
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