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申请/专利权人：北京化工大学

摘要：本实用新型提供一种履带式水陆空三栖机器人，包括舱体、水中航行模块、空中飞行模块、陆地行驶模块以及增浮装置。舱体内部中空，用来放置电池、电控模块；水中航行模块采用导管螺旋桨驱动，通过电机带动螺旋桨转动，产生推力，增浮装置打开，增大机器人在水中的浮力，实现机器人水中航行；空中飞行模块采用上下分布式八旋翼驱动，每个旋翼由电机独立驱动，在提高飞行升力的同时节约布置空间，提高飞行安全冗余度，实现空中飞行；陆地行驶模块采用履带式驱动，履带式驱动通过性好越障能力强，通过驱动轮带动履带转动，使履带与地面产生摩擦，通过反作用力获得向前推力，实现陆地行驶。本发明具有结构紧凑重量轻、面对复杂环境适应能力强等优点。

主权项：1.一种履带式水陆空三栖机器人，其特征在于包括：封闭防水舱体，舱体主体由四根主梁、四根端部梁、四根竖梁与八根横梁焊接而成，外部覆盖铝合金蒙皮；舱体前后对称，侧面呈八边形；舱体的前部和后部分别有四根伸出的空心旋翼杆；舱体内部中空，用于放置电调、电池以及电控模块；水中航行模块，包括螺旋桨驱动电机、导管螺旋桨、电机固定座以及防水固定外壳，水中航行模块共有两套，分别对称安装于舱体中部两侧下端，通过螺栓将防水固定外壳与舱体连接；防水固定外壳内部有两组电机固定座用来安装并固定电机，导管螺旋桨直接与电机输出轴相连；空中飞行模块，包括转接板、旋翼杆卡箍、飞行驱动电机、旋翼、电机保护罩，旋翼上下左右对称安装，电机保护罩焊接在转接板一侧，其中装有电机，且旋翼与电机输出轴直接相连，转接板与旋翼杆采用卡箍固定，并在卡箍两侧通过螺栓紧固；陆地行驶模块，包括固定座、前支撑侧板、后支撑侧板、中间架侧板、侧板连接杆、行走轮、承重轮、驱动机构、履带体，左右陆地行驶模块对称；固定座安装于转接板的另一侧，前、后支撑侧板通过螺栓固定在固定座两侧，中间架侧板安装在前、后侧板之间；侧板连接杆位于侧板之间，单侧陆地行驶模块，共有十个行走轮、两个承重轮，行走轮通过螺栓安装与侧板之间，承重轮安装于前、后支撑侧板与中间架侧板连接处，在后支撑侧板上侧装有驱动机器人陆地行驶的驱动机构；增浮装置，包括防护板、环氧泡沫塑料板、可伸缩机械臂、拉伸装置、挡板。

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权利要求：

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