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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要：本申请公开了一种自适应管径的管路爬行机器人，涉及管道检测技术领域，包括车体、恒张力控制总成、控制系统总成以及取景采样总成，所述车体上铰接有前支脚和后支脚，所述前支脚和所述后支脚均能够伸缩以保持与管道壁之间贴合，一对所述的恒张力控制总成分别与所述前支脚和所述后支脚连接，用以调整所述前支脚和后支脚的屈伸；控制系统总成与恒张力控制总成连接，用于根据前支脚和后支脚与管道壁之间的压力变化控制恒张力控制总成完成对前支脚和后支脚的屈伸调整；视觉采样总成用于对管道取景采样。本申请机器人能够沿变径管道行进，大大提高了检测机器人的通用性。
主权项：1.一种自适应管径的管路爬行机器人，其特征在于，包括：车体，所述车体上铰接有前支脚和后支脚，所述前支脚和所述后支脚均能够沿垂直于第一方向伸缩以保持与管道壁之间贴合，所述后支脚能够绕车体的轴线转动，以利用后支脚与管道壁之间的摩擦推动车体沿第一方向移动；恒张力控制总成，一对所述的恒张力控制总成分别与所述前支脚和所述后支脚连接，用以调整所述前支脚和后支脚的屈伸，使得所述前支脚和所述后支脚保持于所述管道壁贴合；控制系统总成，所述控制系统总成与所述恒张力控制总成连接，用于根据前支脚和后支脚与管道壁之间的压力变化控制所述恒张力控制总成完成对所述前支脚和后支脚的屈伸调整；以及，视觉采样总成，所述视觉采样总成随所述车体运动，用于对管道取景采样；其中，所述第一方向为管道的轴线方向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 一种自适应管径的管路爬行机器人
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