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申请/专利权人:天津航天机电设备研究所
摘要:本发明提供了一种基于光通信的AGV协同转运方法,包括以下步骤:S1、建立AGV初步运动学模型;S2、根据世界坐标系下AGV质心的实际位姿和S1得到的AGV初步运动学模型,及AGV滑动机构相对位移,基于Euler‑Lagrange方法建立最终AGV动力学模型;S3、根据时滞参数建立协同控制协议。本发明有益效果:通过采用分布式控制利用光通信传感器来获取相邻AGV动力单元的信息,为每个AGV动力单元设计控制律使得所有转运AGV单元速度达到一致,等于系统的跟踪参考速度,任意两连续的动力单元在运行过程中滑动机构始终在安全距离内。
主权项:1.一种基于光通信的AGV协同转运方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、建立AGV初步运动学模型;S2、根据世界坐标系下AGV质心的实际位姿和S1得到的AGV初步运动学模型,及AGV滑动机构相对位移,基于Euler-Lagrange方法建立最终AGV动力学模型;S3、根据时滞参数建立协同控制协议。
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权利要求:
百度查询: 天津航天机电设备研究所 一种基于光通信的AGV协同转运方法
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