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申请/专利权人：辽宁工程技术大学鄂尔多斯研究院;鄂尔多斯市昊华红庆梁矿业有限公司;辽宁工程技术大学;内蒙古利民煤焦有限责任公司;国家能源集团宁夏煤业有限责任公司红柳煤矿

摘要：本发明公开了掘进机行走路径规划方法及掘进机行走控制系统，涉及工程机械技术领域，通过对待挖掘区域深度与面积的划分，使掘进机的定位更加快速准确；通过获取当前掘进机在矿井中的三维坐标，实现了掘进机的精确定位，通过预设工作进度值P与实际进度值Jjdz进行计算，快速评估实际进度与预期进度的差异，并根据不同的评估结果生成不同的调整方案，提高系统的运行效率，自诊断模块基于第一结果，对掘进机表面的路径传感器组件进行自诊断，以便及时发现和解决传感器的故障问题，确保传感器的正常工作，保障掘进机路径规划的准确性；同时，通过计算评估路径传感器的故障指数Gzzs，并采取相应的处理措施，确保传感器的可靠性和稳定性。

主权项：1.掘进机行走路径规划控制系统，其特征在于：包括划分采集模块、进度校准模块、参数调整模块、自诊断模块和实时反馈模块；所述划分采集模块用于采集地下待挖掘区域的地图信息；将矿井划分为若干个子区域，并进行标记，分别标记为KJ1、KJ2、KJ3、...、KJn，n表示为划分区域的数量；再采集每个地下矿井的环境数据，并构建进度数据集，同时部署路径传感器组件在掘进机表面，并收录路径传感器的初始化自检数据，构建基线数据集，用于后续计算；所述进度校准模块用于基于开采数据集，校准掘进机的进度值Jjdz，通过路径传感器组件采集掘进机当前所在子区域的位置，同时确定掘进机当前工作进度，并对当前进度值Jjdz与预计进度值Jjdz的差距进行评估，分别生成第一结果和第二结果；所述参数调整模块，用于生成不同的调整方案，基于第一结果和第二结果，分别对掘进机的开采参数以及路径传感器组件做出调整方案；所述自诊断模块用于对路径传感器组件进行自检，同时对路径传感器组件的故障进行识别，并计算路径传感器的故障指数Gzzs；同时对故障指数Gzzs进行评估，判定故障等级并采取相应的处理措施；所述实时反馈模块用于查看掘进机的运行状态，通过人机交互界面，实时查看掘进机当前的工作进度值以及所处的子区域位置；同时，路径传感器组件的工作状态也显示在人机交互界面。

全文数据：

权利要求：

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